[工学]CH5_控制系统的稳定性分析.ppt

稳定性是线性控制系统中最重要的问题 本章目录 稳定的概念 一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，这个系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。 稳定性反映在干扰消失后的过渡过程的性质上。这样，在干扰消失的时刻，系统与平衡状态的偏差可以看作是系统的初始偏差。因此，控制系统的稳定性也可以这样定义： 若控制系统在任何足够小的初始偏差作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能，则称该系统稳定。否则，称该系统不稳定。 控制理论中所讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性，也就是讨论输入为零，仅存在初始偏差时的稳定性，即讨论自由振荡是收敛的还是发散的。至于机械工程系统往往用激振或外力的方法施以强迫振动或运动，而造成系统共振或偏离平衡位置，这并不是控制理论所要讨论的稳定性。 系统稳定的充要条件 上述结论对于任何初始状态（只要不超出线性工作范围）都成立，且当特征根具有相同值时，也成立。 代数稳定判据 为了避开对特征方程的直接求解，就只好讨论特征根的分布，看其是否全部具有负实部，并以此来判断系统的稳定性。这就产生了一系列稳定判据。 一、劳斯判据 稳定的必要条件： 特征方程中各项系数0 稳定的充分条件： 劳斯阵列中第一列所有项0 劳斯阵列如下： 劳斯判据 劳斯判据的两种特殊情况： 2、某一行所有元素均为零 表明在 S 平面内存在大小相等但位置径向相反的根，即存在两个大小相等、符号相反的实根和（或）一对共轭虚根， 乃奎斯特稳定判据 1、Nyquist稳定判据 2、米哈伊洛夫定理 ——证明Nyquist判据的一个引理 证明：先看一次式 再来研究根在右半S平面的一次式 5.5 由伯德图判断系统的稳定性 一、Nyquist图与Bode图的对应关系 二、利用Bode图判断稳定性 ： 利用Nyquist判据判断使系统稳定的K值范围。 若采用劳斯判据判断系统稳定的K值范围 注意： 利用Nyquist判据的结论 与利用劳斯判据的结论 不一致， 其原因是Bode图用的是渐进线，有误差。 只要 两种方法结论一致。 §5-7 控制系统的相对稳定性 1、相位裕量 2、幅值裕量 当 时， 开环幅频特性 的倒数。 G(jω)具有负幅值裕量及负相位裕量时，闭环不稳定。 工程实践中，为使系统有满意的稳定储备，一般希望： 两个版本教材相同 作业：5-3 5-4（1） 5-5（2） 5-6（1） 5-10 5-22 思考题与编程题 这便是通常所说的相对稳定性，它通过 对（-1，j0）点的靠近程度来度量。 定量表示为： 二、利用乃氏判据看系统相对稳定性 及其相对稳定性指标 正相位裕量 具有正相位裕量的系统不仅稳定，而且 还有相当的稳定储备，它可以在 的频率 下，允许相位再增加 度才达到临界稳定条 件。 因此相位裕量也叫相位稳定性储备。 在Bode图上， 正相位裕量 线以上 正幅值裕量 0dB线以下 正幅值裕量 负幅值裕量 负相位裕量 线以下 负幅值裕量 0dB线以上 负相位裕量 解：令s?s - 1： 要使D1(s)的特征根实部均小于0，即D(s)的特征根实部均小于－1，须： 例７：已知 若要求特征根的实部均小于-1，判断K的取值范围。 该判据的优点： 当系统的传递函数无法直接写出时，可用实验方法获得系统的各个环节然后是整个系统的开环频率特性曲线，即可分析系统闭环以后的稳定性； 应用乃氏判据可以解决代数判据不能解决的诸如包含延迟环节的系统稳定性问题。 乃氏判据还能指出系统的稳定储备，即系统相对稳定性定量指标，以及进一步提高和改善系统动态性能(包括稳定性)的途径。 - 利用开环频率特性分析闭环系统的稳定性 - 0 0 0 0 0 0 0 0 例 判别系统稳定性 -1 -1 - K为何值时,系统稳定 例 0 -1 稳定 不稳定 Frequency (rad/sec) Phase (deg); Magnitude (dB) bode plot -150 -100