焊接机器人的设计及分析先进机器人学和自动化系统中英文外文翻译.doc

外 文 译 文 焊接机器人的设计及分析 Mehrdad Bahrami-Samani, Maryam Agahi and S.Ali A.Moosavian 先进机器人学和自动化系统（ARAS） 伊朗德黑兰 K.N.Toosi科技大学机械工程系 澳大利亚新南威尔士2522五伦贡 伍伦贡大学工学院 摘要 在这篇论文中，我们将设计并实现安装一种新型焊接机器人。这种机器人将焊接发电厂的锅炉管道。由于手工焊接不可避免要修复有缺陷的连接，这样的工作重复而且昂贵，因此这个工程需要自动化操作。这种机器人的机械装置可以人工操作来调节管道以及管道直径的具体。同时，这种机器人重量很轻，并且易于携带这样就方便操作人员在可变的制造条件下工作。而且，可供选择的焊接种类繁多。这篇论文讲述这种机器人制造过程以及描述机构原理。焊接路径的设计给出了空间轨迹，并且描述了电弧焊的焊接规范。焊接的、几何动态参数决定要有必要的模拟程序，来优化机构并且满足约束条件。我们也需要研究控制器设计算法，因此我们还需要考虑修改的雅各比转换矩阵控制算法。我们会将其性能与相近的标准方法得到的性能进行比较。比较记过表明这种算法是很有竞争优势的算法，也就是说这种算法不仅在数字上是简单的，并且其模型是独立的。 关键词 机器人 自动控制 焊接 WTJ Ⅰ介绍 这篇论文主要内容涉及焊接机器人的设计，这种机器人连接发电站锅炉的喷嘴和管座。这些喷嘴直径范围是50.8mm到152.4mm（2英寸到6英寸），相连接的总管直径范围是101.4mm到1219.2mm（4到48英寸）。两个喷嘴之间最小距离是80mm。管的图形结构见图1。这种机器人有四种约束：a)由于喷嘴之间间隙狭窄而存在的水平方向的尺寸约束，b）由于喷嘴有一定的长度而产生的垂直方向的尺寸约束，c）由于管子的复杂结构以及在多目的制造工厂工作所需要的移动性引起的安装问题，d)热力学约束。更多的信息参见参考文献[2]. 图1 总管上喷嘴的结构图 满足这些约束条件的机械装置应当包括一个像空间焊接路径的鞋鞍片（图2）。其本质构想是在圆柱坐标系中建立这种路径。 图2 能在圆柱坐标系中产生的焊接路径的鞋鞍片 这个机械装置在圆柱坐标系中产生三个自由度，这包括在三个面上的三个相似的圆弧齿轮用来产生各自的自由度（z, Ψ和r）。图3表明了机器人机械装置；这个机械装置的每一个自由度都单独描述。 图3 机器人机械装置 这篇论文中我们将描述机构设计的步骤，然后考虑在所有力，阻尼系数，库仑摩擦和变速箱效率的情况下计算其系统动态模型。我们也将讲述考虑到焊接工艺性而采取的在执行机构空间中进行的路径规划。同时我们将讨论运用逆动力学方法的仿真问题，规划路径和焊接参数，然后这些数据将用来优化机构以求得使电机扭矩，功率和重量最小。因为这些重量必须有这个机械装置承担。最后，我们将仿真这四个相关的控制算法以观察效果：a)基于模型的算法（MBA）[3,4],b)前项反馈计算转矩（FFCT）[3,4],c）雅可比转换矩阵（TJ）[4,5],d)改良的雅可比转换矩阵（MJT）[6,7]。总之满足约束条件下机器人机械装置的动力学运动和控制器算法都是通过仿真来实现的。 Ⅱ机械结构设计 这种机械结构安装在喷嘴上，并且至少需要三个自由度，这三个自由度皆可在圆柱坐标系中描述出来。这种将使用的协作焊接机器对小于40度的转角变化不敏感，因此这里用到的角度最大是20度。每一个机构包括一个有特定型号电机驱动的圆弧齿轮。因此需要有三个正确安装的机电直流马达。 第一个圆弧齿轮围绕喷嘴产生ψ方向的运动。图4所示的两个齿轮齿条机构从两个方向驱动圆弧齿轮。这就导致了当角度超过180度是驱动继续进行。这个机构同时也连接着其他的机构，因此所有其他机构的运动也兽第一个机构的影响。 图4 由第一个圆柱齿轮产生的围绕喷嘴的运动，这个机构影响着其他的机构和焊接炬 二级圆弧齿轮产生垂直运动。其研究方法同上，另外，传动需要传动螺杆是角度运动转换成线性运动。（图5）。我们必须选择两个适合这个位置的低速滚珠螺杆以减少相应的马达重量。 图5 由二级圆弧齿轮驱动的滚珠螺杆产生的垂直运动 图6展示了传动机构的俯视图；一号齿轮组产生第一组运动，二号齿轮组产生垂直运动。如图6所示第一个马达在中间，第二个马达在上面，第三个马达相反的方向。 图6 各个运动的传动系统编号并俯视传动箱系统1）喷嘴周围的运动2）垂直运动3）喷嘴径向运动。每一个传动箱系统的起始位置都是相对机盖按照实际尺寸的相关马达的位置。 最后的是r方向的自由度；r方向的自由度用来产生焊缝的焊接振幅。R方向自由度的产生也是用一个由齿轮传动的杆驱动的圆弧齿轮（如图7所示）。 焊接机器配备有自动协同的金属惰性气体技术。影响焊接机器选择的参数主要是重量和焊接炬尺寸，