北京科技大学二队技术报告推荐.doc

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：北京科技大学 队伍名称：北京科技大学二队 参赛队员：林进鹏 陈曦 尚晓明 带队教师：牟世堂  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名：  引言 1 目录 2 第一章、智能车方案设计思路及实现方案简介 4 1.1 方案设计思路 4 1.2 实现方案简介 5 第二章、机械结构设计 7 2.1 传感器的设计安装 8 2.2 制动舵机传动机构设计 8 2.4 系统电路板的固定及连接 9 第三章、电路设计说明 10 3.1 主控板的设计 10 3.1.1 电源管理模块 10 3.1.2 电机驱动模块 11 3.1.3 控制模块 11 3.1.4 接口模块 12 3.2 传感器模块 13 3.2.1 带有选频抗干扰能力的光电对管传感器 13 3.2.2 采用A/D转换的光电对管传感器 14 第四章、HCS12控制软件主要理论、算法说明及代码设计说明 15 4.1 主程序 16 4.2 各种初始化程序 17 4.3 PID调节程序 17 4.4 寻线算法程序 20 4.5 程序调试与车况参数检测方法（使用EEPROM） 22 第五章、开发工具、制作、安装、调试过程说明 23 5.1 开发工具 23 5.2 调试过程 23 第六章、模型车的主要技术参数说明 24 6.1 智能车外形参数 24 6.2 电路部分参数 24 6.3 传感器的种类和个数 24 6.4 除了车模原有的驱动电机、舵机之外伺服电机数量 24 结论 25 参考文献 26 附录 27 第一章、智能车方案设计 1.1 方案设计 图1、系统的总体控制框图 系统采用主办方提供的飞思卡尔16位微控制器MC9S12D128作为核心控制单元，信号由安装在车前部的光电传感器采集，传入核心控制单元，核心控制单元对信号进行处理后，由PWM发生模块发出路PWM波，分别对舵机，电机，舵机进行控制，完成智能车的转向，前进，制动的功能。在智能车后轮上安有光电编码器，采集关于车轮转速的脉冲信号,经由核心控制单元进行PID控制方法计算后自动调节电机的PWM波的占空比，控制车速度。 1.2 实现方案简介 传感器排布方面：智能小车在行驶过程中，使用车头前端安装的十一个光电传感器采集路面信息，反馈给核心控制单元，由核心控制单元进行处理。根据小车实际行驶中对黑线反应的情况，我们经过仔细的研究讨论，决定采用十一个传感器圆弧的排布方案。其优势所在如下： a．11个传感器可以准确的判断出黑线在车前的位置； b．圆弧型排布的小车在走弯道时在对黑线的方向判断方面有显著的优势； c．美观大方。 传感器信号的采集时，外侧我们采用了8路AD转换，将返回的电压值在核心控制器里进行二值化处理，判别传感器状态；中间3个传感器经过处理返回3路高低电平值，核心控制器可直接处理。 我们在跑道上调试小车时发现采用十一个传感器圆弧的排布方案可以极大的提高寻线精度，直线时平稳高速，转弯时平缓流畅，可以保证小车不冲出跑道。 速度控制方面：我们采用光电编码器对驱动轮后轮的转速进行实时的检测，将反馈值提供给核心控制单元。核心控制单元根据光电编码器单位时间反馈的脉冲数，采用增量式PID调节控制方法，对直流电机的转速进行准确快速的调节，减小了由于电池或场地等原因造成的速度无规则变化。 转向控制方面：我们采用了一系列的控制算法，通过传感器反馈的路面信息，经过核心控制单元调用一系列算法进行计算，将计算结果赋给控制舵机的PWMDTYx，从而准确的控制舵机的转角。 人机交互方面：我们采用了HD7279A键盘数码管驱动显示接口芯片，通过串行通信的方式于核心控制单元进行通信，可以通过键盘输入一些必要的参数，也可以实现小车行驶过程中的一些参数的显示。 第二章、机械结构设计 在本次智能车邀请赛中，最主要的比赛内容是速度，而车辆的机械结构无疑是影响速度的一个关键因素，鉴于这个原因，我们小组在车辆机械方面的改进也作了很多的工作，并形成了下图所示的最后外形。 图2.1 外观俯视图 我们在改造、调试机械部分的过程中，遵循着四个原则：车身更轻、摩擦更小、转向更灵、变速更快。为实现这四个目标，我们设计了如下的机构。 2.1 传感器的设计安装 为了实现减