悬挂运动控制器系统作品设计报告推荐.doc

悬挂运动控制器系统 作品设计报告 目 录 摘 要 4 一、设计任务与要求 5 1.1设计任务 5 1.2 技术指标 6 1.2.1定位要求 6 1.2.2 运动控制 6 1.2.3 自动寻迹 6 1.3 题目评析 6 二、方案比较与选择 8 2.1 控制方式方案比较与选择 8 2.2 结构方案比较与选择 10 2.2.1电机拖动系统 10 2.2.2传感器件反馈系统 11 2.2.3单片机总控制系统 11 2.2.4人机对话系统 11 2.2.5总结 12 三、系统硬件设计 13 3.1 系统总体设计 13 3.2 单元电路设计及工作原理分析 13 3.2.1电机拖动系统 13 3.2.2 传感器件反馈系统 14 3.2.3 单片机总控制系统 15 3.2.4 人机对话系统 15 四、系统软件设计 16 4.1 软件概述 16 4.2 程序总体结构 16 4.3 程序总体流程 17 4.4 各模块程序设计及相关算法 18 4.4.1．键盘输入模块（Keyboard） 18 4.4.2菜单控制模块（Menu） 19 4.4.3显示控制模块（Display.h） 19 4.4.4逻辑运动控制模块（核心部分）（Motion） 21 4.4.5电机控制模块（核心部分）（ElectroMotor） 23 4.4.6通过传感器控制物体寻迹运动 26 五、系统调试 28 5.1 测试方案 28 5.2 测试仪器 28 5.3 测试结果 28 5.4 发挥部分 30 5.5 扩展方向 30 结束语 31 摘 要 本文描述了悬挂运动控制系统的设计原理和实现方法。该系统由51单片机控制，通过液晶屏和键盘与操作人交互，通过步进电机对悬挂载荷进行开环运动控制，使用安装于悬挂载荷的反射式红外光电传感器阵列提供的反馈对面板上给定曲线进行闭环跟踪。系统最大特点在于其软件设计使用层次化、模块化设计方法，复杂数学模型和控制算法因此得以简化和快速开发。经调试和测试，系统各项性能参数完全达到设计指标。 关键词：步进电机 单片机 红外传感器 算法 Abstract This paper gives the description of the design theory and the implementation methodology of the suspended motion control system which is consisted by the controlling core of 51 microcontroller, the human interface of a LCD and a keyboard, two step motors for open-loop controlling of the suspended load and a matrix of reflected infrared optic-electronic sensors for feedback of the close-loop tracing to the given curve. The highlight of the system is the layered modularized software implementation which reduces the complexity of the mathematic model and the controlling algorithm. The debug and test shows that all the restricted performance parameters are thoroughly achieved. Keyword: step motor microcontroller infrared optic-electronic sensor 一、设计任务与要求 1.1设计任务 设计一电机控制系统，控制物体在固定两个滑轮倾斜（仰角100度）的板上运动 图1.1 设计任务图 1.2 技术指标 1.2.1定位要求 控制物块在坐标平面中运动至某一确定位置坐标，在运动过程中确定所挂物块的位置坐标，并通过某种方式显示出来。 1.2.2 运动控制 控制物体在80cm×100cm的范围内作自行设定的运动，运动轨迹长度不小于100cm，物体在运动时能够在板上画出运动轨迹，限300秒完成控制物体作圆心可任意设定、直径为50cm的圆周运动300秒物体从左下角坐标原点出发，在150秒内到达设定的一个坐标点两点间直线距离40cm)。mm/s ；画圆 5.24mm/s ；从原点画线 2.67mm/s 1.2.3 自动寻迹 控制物体沿板上标出的线宽1.5cm～1.8cm，