《自动控制理论(第3版)》第06章.ppt

第六章 控制系统的校正 第六章 控制系统的校正 第一节 引 言 4、用什么校正？ 校正装置——为了改善系统性能，引入的附加装置叫作校正装置，也叫补偿器； 校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组成； 电气的校正装置分为有源的和无源的两种，应用无源的校正装置时，要考虑负载效应。 5、一般校正方法 6、方案选择 技术性能、经济指标、可靠性等方面进行全面比较，权衡利弊，得到方案。 提出合适的性能指标，选择测量元件、执行元件、放大器等。 二、期望的开环频率特性 1、开环频率特性与闭环性能之间的关系 开环频率特性低频段:表征了闭环系统的稳态性能（稳态误差）； 开环频率特性的中频段:表征了闭环系统的动态性能（振荡性、超调、相对稳定性等）； 开环频率特性的高频段:表征了闭环系统的复杂性和噪声抑制能力。 2、期望开环系统频率特性的形状 低频段：增益充分大，以保证稳态误差要求； 中频段：对数幅频特性斜率一般为－20dB/dec，并占据充分宽的频带，以保证具备适当的相角裕度； 高频段：增益尽快减小，以削弱噪声影响。若系统原有部分高频段已符合这种要求，则校正时可保持高频段形状不变，以简化校正装置的形式。 第二节 超前校正 1、超前校正装置的传函和Bode图 四、超前校正环节的设计步骤 (1) 根据给定的系统稳态性能指标，确定系统的开环增益K； (2) 绘制在确定的K值下系统的Bode图，并计算其相角裕度g 0 ； (3) 根据给定的相角裕度g ，计算所需要的相角超前量j0 考虑到校正装置影响剪切频率的位置而留出的裕量，上式中取 (4)令超前校正装置的最大超前角 并按下式计算校正网络的系数a 值 如jm60°，则应考虑采用有源校正装置或两级无源超前网络串联； (6) 确定超前校正装置的交接频率 (7) 画出校正后系统的Bode图，验算系统的相角稳定裕度。如不符要求，可增大e 值，并从第3步起重新计算； (8) 校验其他性能指标，必要时重新设计参量，直到满足全部性能指标。 五、超前校正环节的设计举例 例6-2 设Ⅰ型单位反馈系统原有部分的开环传递函数为 要求设计串联校正装置，使系统具有K＝12及γ40°的性能指标。 解 ：（1）当K＝12时，未校正系统的Bode图如下图中的曲线G0（蓝线），可以计算出其幅值穿越频率频率ωc1 。 由于Bode曲线以－40dB/dec的斜率与零分贝线相交于ωc1 ，故存在下述关系： 所以 （2）确定未校正系统的相角裕度： （3）为使系统相角裕量满足要求，引入串联超前校正网络。在校正后系统幅值穿越频率处的超前相角取为(也可取其他值) (4)、因此 (5)在校正后系统幅值穿越频率 处校正网络的增益应为10lg4.60＝6.63dB。 根据前面计算ωc1的原理，可以计算出未校正系统增益为－6.63dB处的频率即为校正后系统之幅值穿越ωc2，即 （6）因此，校正网络的两个转折频率分别为 (7)校正后的相角裕度为 符合给定相角裕度40°的要求。 四、滞后校正环节的设计步骤 五、滞后校正环节的设计举例 超前校正 超前校正是利用超前校正装置的相位超前特性对系统进行校正，使校正后系统的稳定裕量和幅值穿越频率都增大。 幅值穿越频率的增大意味着系统的频带变宽，瞬态响应变快，调整时间缩短。 超前校正装置在改变开环对数幅频渐近线中斜率的同时，也提高了其高频段的增益，这不利于高频噪声信号的抑制。 滞后校正 滞后校正是利用了滞后校正装置的高频幅值衰减特性，而不是它的相位滞后作用。 这种校正由于降低了高频区的增益，致使幅值穿越频率减小。幅值穿越频率的减小意味着稳定裕量的增大，带宽变窄，瞬态响应变慢，调整时间增加，但有利于抑制高频噪声。 利用滞后校正装置的高频幅值衰减特性，能较大幅度地提高系统的低频增益，从而改善了系统的稳态性能。这种校正正是牺牲了系统的带宽来提高其稳定裕量，这是它的不足之处。 第四节 串联滞后—超前校正 一、滞后—超前校正环节的特性 第五节 PID调节器 控制器是构成自动控制系统的核心部分，控制器设计的好坏直接影响自动控制系统的控制品质。 控制器的种类繁多，结构也千差万别，但是采用较多的还是PID控制器（也称之为PID调节器）。它是一种历史悠久、技术成熟、应用广泛的控制方法。 PID调节器具有以下优点： 原理简单，应用方便； 适应能力强，广泛应用于电力、航空、机械、冶金、石油化工、造纸