(自动控制原理)02控制系统的数学模型.ppt

* P10:实际的物理系统往往有间隙、死区、饱和等各类非线性现象。严格地讲，几乎所有实际物理和化学系统都是非线性的。目前，线性系统的理论已经相当成熟，但非线性系统的理论还远不完善。因此，在工程允许范围内，尽量对所研究的系统进行线性化处理，然后用线性理论进行分析不失为一种有效的方法。 * P10:实际的物理系统往往有间隙、死区、饱和等各类非线性现象。严格地讲，几乎所有实际物理和化学系统都是非线性的。目前，线性系统的理论已经相当成熟，但非线性系统的理论还远不完善。因此，在工程允许范围内，尽量对所研究的系统进行线性化处理，然后用线性理论进行分析不失为一种有效的方法。 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 控制系统的时域数学模型 §2.3 控制系统的复域数学模型 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换 §2.5 控制系统的信号流图 §2.6 控制系统的传递函数 自动控制原理课程的任务与体系结构 §2 控制系统的数学模型 自动控制原理 时域模型 — 微分方程 复域模型 — 传递函数 §2.1 引言 数学模型 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系 的数学表达式 建模方法 实验法（系统辨识法） 给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用 适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性 解析法（机理分析法） 根据系统工作所依据的物理定律列写运动方程 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程 线性定常系统微分方程的一般形式 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程 例1 R-L-C 串连电路 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程（1） 例2 弹簧—阻尼器机械位移系统 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程 电枢回路： — 克希霍夫 电枢反电势： — 楞次定律 电磁力矩： — 安培定律 力矩平衡： — 牛顿定律 电机时间常数 电机传递系数 消去中间变量 i, Mm , Eb 可得： 例3 电枢控制式直流电动机 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程（3） 例4 X-Y 记录仪 消去中间变量可得： §2. 2. 2 非线性系统微分方程的线性化 ?绝对的线性元件和线性系统不存在 非本质非线性 本质非线性 线性化:在满足一定条件的前提下，用近似的线性系统代替非线性方程。 线性化的基本条件:非线性特性必须是非本质的，系统各变量对于工作点仅有微小的偏离。 取一次近似，且令 即有 例5 已知某装置的输入输出特性如下，求小扰动线性化方程。 解. 在工作点(x0, y0)处展开泰勒级数 线性定常微分方程求解 微分方程求解方法 线性定常微分方程求解 例6 R-C 电路计算 (1) 输入 u r (t) 影响系统响应的因素 (2) 初始条件 (3) 系统的结构参数 —— 规定 r(t) = 1(t) —— 规定0 初始条件 —— 自身特性决定系统性能 影响系统响应的因素 §2.3 控制系统的复域模型—传递函数 §2.3.1 传递函数的定义 在零初始条件下，线性定常系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 §2.3.2 传递函数的标准形式 微分方程一般形式： 拉氏变换： 传递函数： ⑴ 首1标准型： ⑵ 尾1标准型： §2.3 控制系统的复域模型—传递函数 例7 已知 将其化为首1、尾1标准型，并确定其增益。 解. 首1标准型 尾1标准型 增益 §2.3.3 典型环节(1) 环节：具有相同形式传递函数的元部件的分类。 典型环节及其传递函数 (P32) 不同的元部件可以有相同的传递函数； 若输入输出变量选择不同，同一部件可以有不同的传递函数 ； 任一传递函数都可看作典型环节的组合。 §2.3.3 典型环节 （1）比例环节 （2）微分环节 （3）积分环节 （4）惯性环节 （5）振荡环节 （6）一阶复合微分环节 （7）二阶复合微分环节 §2.3.3 典型环节(2) 任何传递函数都可看作典型环节的组合 负载效应问题 控