自动控制原理（梅晓榕）4.ppt

4.3 按根轨迹分析控制系统 控制系统的根轨迹绘制完毕，k确定之后，即可确定闭环传递函数，进而分析系统的控制性能。 例4-3-1单位负反馈系统的开环传递函为 用根轨迹法分析开环放大系数K 对系统性 能的影响，计算K =5时系统动态指标。 解： K为任意值时，系统都是稳定的。 当0K0.5(0k1)时，系统有两个不相等 的负实根，系统的动态响应是非震荡的。 当0.5K∞(1k∞)时，系统有一对共轭复数极点，系统的动态响应是震荡的。 当K =5（k=10）时，由图知系统的闭环极点为 第四章 根轨迹法 4.1 控制系统的根轨迹 控制系统的稳定性和瞬态分量的运动模态都由特征方程的根即闭环极点决定。因此特征根的位置对系统性能有重要意义。 根轨迹法的思路：增加和调整开环极点和零点，使闭环特征根处于希望的位置，以满足性能指标。 根轨迹法的主要内容：当系统的某一参数变化时，利用已知的开环极点和零点，绘制闭环特征根的轨迹。 1948年,伊万斯（W.R.Evans）根据反馈系统开、闭环传递函数之间的内在联系,提出了直接由开环传递函数寻求闭环特征根（即闭环极点）移动轨迹的方法,建立了一套绘制根轨迹的规则,这就是被广泛应用的根轨迹法。该方法可以简便、直观地分析系统特征根与系统参数之间的关系。适用于单闭环系统,也可用于多闭环系统。 根轨迹法作为经典控制理论的基本方法,与频率特性法互为补充,是分析和研究自动控制系统的有效工具。 实际上，我们可以利用matlab方便地绘制系统的根轨迹图。 根轨迹：控制系统的某一个参数由零变化到无穷大时，闭环系统的特征根（闭环极点)在[s]平面上形成的轨迹。 例如 可见，根轨迹图全面地描述了参数K1对闭环特征根分布的影响。 定义：当系统中某一参数(一般以增益为变化参数)发生变化时，系统闭环特征根在s平面上描绘的曲线称系统的根轨迹。 一般地，绘制系统根轨迹时选择的可变参量可以是系统的任意参量。以系统根轨迹增益K1为可变参量绘制的根轨迹称为常规根轨迹。以其它参数为变量绘制的根轨迹称为参量根轨迹。 利用根轨迹，可对系统动态特性进行下述分析： （1）判断该系统在K1从0到?变化时的稳定性； （2）判断系统在K1从0到?变化时出根轨迹的条数； （3）判断该系统在K1取值在何范围时处于过阻尼、 临界阻尼和欠阻尼状态； （4）判断系统的“型”，从而计算系统稳态特性； （5）当K1值确定后，在根轨迹上找到闭环极点，从而计算系统闭环性能指标；或反之； 绘制根轨迹依据的条件。 负反馈系统的特征方程为 幅值条件 相角条件（充要条件） 4.2 绘制根轨迹的基本规则 绘制根轨迹时开环传递函数的标准形式 4.2.1 根轨迹的分支数 规则一 根轨迹的分支数等于特征方程的阶次，即开环极点个数。 4.2.2 根轨迹的 连续性与对称性 共轭复根。 规则二 根轨迹连续且对称于实轴。 4.2.3 根轨迹的起点和终点 根轨迹的 起点是指k=0时的特征根位置，根轨迹的终点是指 时的特征根位置。 根轨迹起始于开环极点。 此时开环极点就是闭环极点。 规则三 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。若nm,则有(n-m)条根轨迹终止于[s]平面无穷远处。 4.2.4 根轨迹的渐近线 nm，(n-m)条根轨迹沿什么方向趋于[s]平面 无穷远处。渐近线可认为是 时的根轨迹。 规则四 如果mn,k→∞时，根轨迹有渐近线 n-m条。这些渐近线在实轴上交于一点 ， 渐近 线与实轴正方向的夹角是 4.2.5 实轴上的根轨迹 设 其中 是共轭复数极点。 规则五 实轴上的根轨迹 ：实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域是根轨迹。 4.2.6 根轨迹在实轴上的分离点和会合点 图中的点A 和点B 分别是根轨迹在 实轴上的分离点和会合点 。 规则六 根轨迹在实轴上的分离点 和会合点 的坐标应满足方程 例 4-2-1 负反馈系统的开环 传递函数为 绘制系统的根轨迹。 解 开环极点为 1）根轨迹的分支数等于3。 2）根轨迹起点为（0，j0)，(-1，j0)，(-2，j0)。 终点均为无穷远。 3）渐近线三条，实轴上交点坐标是： 渐近线与实轴正方向夹角： 4）实轴上的根轨迹（-∞，-2]段及[-1，0]段。 5）求实轴上的分离点坐标