自动分拣机械手的设计精选.docVIP

毕 业 设 计（论 文） 题 目： 自动分拣机械手的设计 作 者： 指导教师： 王稳 职称（讲师、工程师） 专 业： 机电一体化技术 时 间： 二零一一年五六月 题目：自动分拣机械手的设计 毕业设计共26页 自动分拣机械手实物：1件 完成日期：2011年4月30日 答辩日期：2011年5月7日 摘要 机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。 的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作更显其优越性，有着广阔的发展前途。前言 1 1课题来源与现实意义 2 1.1 机械手的概述 2 1.2 自动分拣机械手的设计目的与意义 2 1.3主要研究内容 3 1.4 机械手的发展趋势 3 2控制方案比较 4 2.1 采用PLC控制 4 2.2 采用单片机控制 4 3机械手的组成 6 3.1 执行机构 6 3.1.1 执行机构各部分介绍 6 3.1.2 设计机械手的要求 8 3.1.3 机械手驱动力的计算 8 3.2 驱动机构 9 3.3 控制机构 9 4机械手的基本结构 11 4.1 STM32单片机 11 4.2 舵机 12 4.3 光电传感器 13 4.4 红外测障传感器 14 5机械手控制电路 15 6系统设计 16 6.1系统设计流程图 16 6.2分拣过程 17 6.2程序设计 19 6.3推广及应用前景 23 7总结 24 致谢 25 参考文献 26 前言 目前工业自动化在工业控制中越来越普遍，这也极大地提高了的生产效率和产品质量。而工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备工业机械手是工业机器人的一个重要分支。20世纪40年代后期美国在原子能实验中首先用机械手搬运放射性材料人在安全室操纵机械手进行各种操作和实验。50年代以后机械手逐步推广到工业部门用在高温﹑污染严重的地方取放工件和装卸材料也作为机床的辅助装置在自动机床﹑自动生线和加工中心中应用完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。涉及到自动控制技术、传感器技术计算机技术等领域，是跨学科综合技术。的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手代替人从事单调重复的体力劳动实现生的机械化和自动化。机械手代替人从事单调重复的体力劳动现代计算机技术的产业革命，将世界经济从资本经济带入到知识经济时代。在电子世界领域，从20世纪中的无线电时代也进入到21世纪以计算机技术为中心的智能化现代电子系统时代。而机械手控制系统则逐步发展为与计算机互联，使机械手控制系统更加智能化，操作更加简单方便随着自动化的发展，机械手（机器人）应用将更加普遍随着汽车行业和塑胶行业的发展，西欧、日本、苏联和中国等地域机械手开始百花争放未来的人类社会将是机械手的时代。　　(PLC)已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛的应用。它是以微处理器为核心,综合计算机技术自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的自动控制装置,它具有结构简单、易于编程、性能优越、可靠性高、灵活通用和使用方便等一系列优点（single chip)将计算机的CPU、RAM、ROM、定时/计数器和多种I/O接口（并行I/O口、串行口、A/D转换器、脉冲调制器PWM等）集成在一片芯片上，形成了芯片级的计算机，成为单片微型计算机种类多，型号全。很多单片机厂家逐年扩大适应各种需要，有针对性地推出一系列型号产品，使系统开发工程师有很大的选择余地。大部分产品有较好的兼容性，保证了已开发产品能顺利移植，较容易地使产品进行升级换代。低功耗。现在新型单片机的功耗越来越小，供电电压从5V降低到了3.2V，甚至1V，工作电流从mA降到μA级特别是很多单片机都设置了多种工作方式，这些工作方式包括等待，暂停，睡眠，空闲，节电等。体积小质量轻性价、灵活、方便、节省硬件开销单片机虽然有一个五脏俱全的微计算机，但由于本身无自开发能力，必须借助来开发，以及对硬件系统进行诊断。另外，单片机内的ROM比较小，所以在设计中系统必须在外面配置EPROM电路和扩展电路，所以在该项目中运