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适用于嵌入式系统的模糊控制算法及实现 　　摘要：该文介绍了几种数字模糊控制算法以及实现它们的软件编程流程图。这些算法适用于嵌入式系统的过程控制。并且在实践中得到了成功的应用。 　　关键词：模糊控制；嵌入式系统；软件流程 　　中图分类号：TP391文献标识码：A文章编号：1009-3044(2011)21-5205-02 　　Fuzzy Control Algorithms for Embedded System and Realization in Software 　　QIU Yun-lan 　　(Fujian Electric Vocational and Technical College, Quanzhou 362000, China) 　　Abstract: In this paper ,several algorithms of fuzzy control and their flow charts are introduced. These algorithms are applicable for embedded system and had been applied to factual process of industry successfully. 　　Key words: fuzzy control; embedded system; software flow charts 　　模糊控制符合人的基本思维方法，反映人的主观处理事物的能力。模糊理论给出了一套系统而有效的方法，将以自然语言表达的知识转换成数学形式，从而使这些知识得以有效的应用。目前，我国在模糊控制的研究和开发着重于通用模糊控制系统的开发工作[1]。模糊控制与传统的控制相比，具有实时性好，超调量小，抗干扰力强，自动化程度高等优点。另一方面，随着计算机的小型化且功能能日益强大，嵌入式系统有着其他中型或较大型计算系统不可比拟的优点，容易使研究成果在工业控制领域实现产品化，在现场过程控制也越来越多地采用了嵌入式控制器。 　　随着工业和民用计算机控制系统的发展，控制对象的复杂程度不断加深。尤其对于大滞后、时变的、非线性的复杂系统，其中有的参数未知或缓慢变化，有的带有延时或随机干扰，有的无法获得较精确的数学模型或模型非常粗糙。加之，人们对控制品质的要求日益提高，常规的模糊控制已无法满足实际需要。对于时变对象和非线性系统，更是显得无能为力。因此常规模糊控制的应用受到很多限制。如何扬长避短，研究出更加完善的控制方法？ 　　本文讨论的几种模糊控制方法，依据当前先进的模糊控制理论，结合多年嵌入式系统为核心的控制领域的研发和应用经验，借助模糊控制器本身的特点，寻找出一些适用于嵌入式系统的模糊控制应用之路。 　　1 模糊控制基本框图 　　模糊自动控制是一种基于知识或经验的自动控制，并借助于各种计算机系统来实现。比较常用的模糊推理系统有Mamdani型和Takagi-Sugeno型。本文以Mamdani型为研究对象，以下讨论的模糊控制系统均以此模型为基础，如图1所示。 　　首先是要确定模糊概念，将一些偏差等的精确量转化为对应的模糊量，如偏差E“正大”，偏差变化率C的“负小”，控制量U的“负大”、“负中”等等。对输入模糊量确定论域范围，定义模糊集合。并根据不同的控制对象选择不同的隶属度函数，如三角形、钟形等。其次，要将操作者的经验总结成若干条规则表达的知识，称为模糊控制规则。比如偏差E“正大”且偏差变化率C“负中”，则控制量U应为“负中”。这便是“if… then…”规则，可用于构成生产式规则系统。在这些模糊规则的基础上，确定模糊推理模型，作出模糊决策。最后将模糊控制量进行解模糊化处理，给出一定程度精确的控制量。这三方面的工作，构成了一个模糊控制器的三要素[2]。 　　在常规模糊控制算法的基础上适当加入其它算法，如PID算法、人工智能算法等可以进一步改进和提高模糊控制器的性能指标。以下讨论几种较常用的控制算法。 　　2 模糊控制与PID控制复合控制 　　在工业过程控制中，PID控制是历史最悠久，生命力最强的一种控制方式。它是迄今为止最通用的控制方法。大多数反馈回路用该方法或其较小的变形来控制。同时，因为PID控制器由于其结构简单，较好的鲁棒性而得到应用广泛，并为控制工程师所熟悉。 　　图2所示的控制系统框图是一种通用工业控制器的标准结构，该系统结合了PID算法和模糊控制的优点，同时解决了模糊控制与PID控制之间复合控制问题。常用的模糊控制器因为输入输出离散控制量等原因有着自身的缺点，如稳态精度较低。而在稳态较小的变化范围内，经典的线性PID控制技术能够较好地解决这一问题[3]。其软件实现方法见图3。 　　3 Fuzzy+Smi