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网络控制系统中有关问题的分析探讨 　　 　　摘要：本文介绍了网络控制系统的基本概念，探讨了网络控制系统设计时需要考虑的诸多基本问题：网络诱导时延、网络调度、数据包的时序错乱、数据包的丢失、节点的驱动方式和时钟同步。 　　关键词：网络控制系统；时延；数据包 　　中图分类号：F832 文献标识码：A文章编号：1007-9599 (2011) 11-0000-01 　　Analysis and Discussion on Related Problems of the Network Control System 　　Fan Linmei 　　(China University of MiningTechnology,School of Computer Science and Technology,Xuzhou221116,China) 　　Abstract:This paper introduces the basic concept of network control system,and probes into the design of network control system to consider when many fundamental questions:network induction time delay,network scheduling,packet of the succession of the confusion,loss of data packets,node drive mode and the clock synchronization. 　　Keywords:Network control system;Time delay;Packet 　　一、引言 　　通过网络形成闭环的反馈控制系统称为网络控制系统（Networked Control System―NCS），它定义的主要特点是系统内的传感器、控制器以及执行器之间都通过网络交换信息，其基本结构如图1所示。由于信息通过网络交换，NCS具有资源共享、远程操作与控制、较高的诊断能力等优点。然而，在NCS中，除了要传送闭环控制信息外，还需要传送许多与控制任务无直接关系的其它数据，资源竞争和网络拥塞等现象不可避免地会造成数据延时以及数据包丢失等问题。因此，研究NCS控制理论必须研究与之相关的问题，包括：网络诱导时延、网络调度、数据包的时序错乱、数据包的丢失、节点的驱动方式和时钟同步等问题。 　　 　　图1.NCS系统的基本结构 　　二、网络控制系统中的基本问题 　　（一）网络诱导时延 　　由于NCS系统通过网络传输各种信息，因此不可避免地产生了时延，如图1所示，主要时延包括：控制器-执行器时延tca、传感器-控制器时延tsc。具体地，当数据由源节点发向目标节点时，时延由以下几个部分组成： 　　（1）源节点和目标节点的数据处理时间。 　　（2）在源节点等待网络空闲的数据等待时间。 　　（3）通信线路中的传输时间。 　　（4）在目标节点等待被采用时间。 　　在NCS的设计中必须给予以上的诱导时延相应的考虑，才能保证研究更加符合实际。 　　（二）网络调度 　　在网络调度过程中要保证调度的公平性，在NCS系统中有静态调度和动态调度两种方式。静态调度是指在系统的运行前就分配通信信道，并且不出现调度的偏差，这可以使用令牌与其它方法一道实现。动态调度决定了系统运行时的网络分配，但是决定哪个节点访问网络的信息不是集中地分配的，有几种分布决策的方法。静态调度能保证调度的公平性，但在应用中容易受到破坏，而动态调度可以任意地从其它网络上获取信息资源，但用到的算法比静态调度复杂得多。 　　（三）数据包的时序错乱 　　单包传输是指NCS中的传感器、控制器的一个待发送数据被捆在一个数据包中一起发送。多包传输是指NCS中的传感器、控制器的一个待发送的数据被分成多个数据包进行传输。由于在NCS系统中信息经由网络进行传输，数据包时序错乱不可避免。 　　（1）在单包传输情况下，数据包的时序错乱指原来有一定先后次序的多个完整的数据包在从源节点发往目的节点时，到达的时序与原来的时序不同。 　　（2）在多包传输中，由于一个数据被分成多个数据包传输，这些数据包从源节点到达目的节点的时序与源节点不同。 　　对以上两种情况，在NCS的设计中应给予相应的处理。 　　多个完整的数据在从源节点发到目标节点时，其到达的时序与原来的时序不同。 　　（四）数据包的丢失 　　无论采用单包传输还是多包传输，在网络中不可避免的存在网络阻塞和连接中断，因此必然会导致数据包丢失．虽然大多数网络具有重传机制，但也只能在有限的时间内传输，当超出这个