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上海交通大学 计算机组成与系统结构 上海交通大学 GIP-100-L倒立摆控制实验系统 前言 以倒立摆杆?小车系统为对象，在尽量使倒立摆杆保持垂直的同时，也要使小车在水平方向上保持某一基准位置，这是一个研究向小车施加水平方向力的多输出控制系统的设计问题。在控制系统多个状态向量时，采用由状态方程式作为基础的状态空间法是很有效的。这种方法在各种机械控制实践中得到了广泛的应用。 本课程设计倒立摆杆/小车系统为采用直线运动的单轴倒立摆GIP-100-L系统， 它由电控箱、倒立摆本体及由运动控制卡和普通PC机组成的运动控制平台等三大部分组成 光电码盘1将小车的位移、速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡， 摆杆的位置、速度信号由光电码盘2反馈回控制卡和伺服驱动器。 计算机从运动控制卡中读取实时数据，确定控制决策（小车向哪个方向移动、移动速度、加速度等 由运动控制卡来实现控制决策，产生相应的控制量，使电机转动，带动小车运动，保持摆杆平衡。 在DOS操作系统下，键入“pend”启动程序，出现操作界面； 按“C”或“c”键在实时动画和实时曲线显示模式之间切换； 控制算法选择 键入ALT+F弹出菜单，用上下光标键选择不同的算法，然后按回车键。 弹出以下对话框： 设置信号发生器 输入波形代码，频率，幅值，按确认保存并退出，按取消不保存退出。 波形代码 0 无信号 1 脉冲 2 阶跃 3 方波 4 正弦 5 锯齿 观察和输出响应曲线 输入信号后，程序会记录五秒钟的响应曲线，选择小车响应或摆杆响应 出现以下对话框： 输入文件名，按确认，保存该文件到当前目录下。 到MATLAB 中运行如下指令： S=load(‘文件名’) plot(S) MATLAB会将保存的曲线重新绘制出来。 放大或缩小曲线幅值： 实时曲线用四条不同颜色的线绘制角度，角速度，位移，速度的离散值，按F1-F8放大或缩小相应曲线到合适的数值；其中每个变量的单位又可以放大和缩小，分别定义如下： F1（F5）——放大（缩小）摆杆角度 F2（F6）——放大（缩小）摆杆角速度 F3（F7）——放大（缩小）小车位移 F4（F8）——放大（缩小）小车速度 每次按键放大或缩小2倍坐标单位 其它键盘输入 按“S”或“s”键打开伺服，出现一个提示对话框，如左图所示： 如果没有问题(要注意安全)，按“TAB”键选中“确认”按钮，按回车使系统处于准备状态；否则直接按或“ESC”键取消操作 其它键盘输入 按“↑”键开始起摆； 按“←”或“→”键左右移动小车； 按“T”键使系统停止，摆杆回到零位； 按空格键，紧急停车； 按“ALT+X”退出程序。 数学模型的线性化 长度为2L、质量m的刚性棒（惯性矩为I）， 小车质量为M，其中央的支撑点与倒立摆杆之间的摩擦不计，小车与地面之间的摩擦也不计。 研究图示方向的控制力u与摆杆转动的角度?和小车位置x之间的关系。 倒立摆杆支点的分力为水平力N和垂直力P，N、P为中间变量。 该系统的数学模型为 通过下面假设，使该模型线性化。 假设倒立摆杆的垂直倾斜角度同1（单位是弧度）相比很小，即 据上述假设，则可以进行近似处理： 若利用上式忽略 、 、 这些小量的积，则非线性的数学模型式（1）可简化成下列的线性模型。 在此引用的假设只是摆杆倾斜角度很小的模型。 该线性模型不适合摆杆的倾斜角度在 、 那种大角度的情况。可以说倾斜角度在 以内的倒立摆杆/小车系统都可以用此模型较精确地描述。 状态方程和输出方程 消去中间变量P和N，可求出 和 上式是两元联立二阶常微分方程， 倒立摆杆/小车系统是四阶系统。 状态变量也必须是四个。 状态方程为： 写成向量和矩阵的形式 是四维的状态向量 a、b、c、d为下列表达式确定的常数 选择摆杆的倾斜角度?和小车的水平位置x作为倒立摆杆/小车系统的输出 可控制性和可观测性的判断 已知系统的阶数n是4，控制力u有一个，即m=1。所以可控制性矩阵V为4X4矩阵，V的秩数是4，这成为可控制的充要条件。矩阵V可依下式求得。 这个4X4矩阵的秩数是4， 可确认该系统是可控制的。 已知n=4,因输出有两个，所以l=2，因此可观测性矩阵S的阶数为8X4表示为 从第一行到第四行是相互独立的，由此可知该8X4矩阵S的秩数是4。 可观测性矩阵S的秩数与系统阶数n=4一致， 该系统是可观测的。 状态反馈 控制力u是一个加给小车水平方向的力u，状态变量有四个，所以反馈系数是个1X4阶的矩阵 状态反馈控制系统的方块图 根据极点配置法确定反馈系数 极点配置法是以用可控线性状态方程表示的系统为对象，当进行状态反馈控制时，让控制系统的特征根（极点）成为指定值的反馈系数矩阵的设计方法。 倒立摆杆