[工学]现代控制理论第一章1至4节广东工业大学.ppt

现代控制理论基础---广东工业大学 第一章 线性系统的状态空间描述 第一节 状态空间分析法 通过例子说明引入状态空间分析法建立数学模型的过程以及状态空间的一些基本概念 例1 R-L-C 电网 （如图1-1示） （1）经典法 根据基尔霍夫定律有 那么方程(1-1)变为， 上式即为描述该系统的二阶微分方程，设系统有零初始条件，那么其传递函数表示是： （2）现代法 例2 机电系统（图1-2示） （1）经典法（高阶微分方程） 根据电压平衡方程有， 根据力矩方程有， 注意到由电动机原理，有 因此等式(1-3) 和(1-4)可以化简为 在初始条件为零时的传递函数是： 结论： 高阶微分方程通过选择适当的变量可以化为一阶微分方程组； 上述一阶微分方程的个数等于高阶微分方程的阶数； 变量的选择是不唯一的，选择的变量不同，得到的方程组也不同 例1 结论： 高阶微分方程通过选择适当的变量可以化为一阶微分方程组； 上述一阶微分方程的个数等于高阶微分方程的阶数； 变量的选择是不唯一的，选择的变量不同，得到的方程组也不同 例2 二 状态变量和状态矢量 状态是系统的运动状态，状态变量是完全表征系统运动状态的且个数最少的一组变量。例如n阶微分方程描述的系统就有n个独立的状态变量。当求得n个独立变量随时间变化的规律时，系统状态可完全确定。若变量数目多于n ，必有变量不独立；若少于n ，又不足以描述系统状态。因此，当系统能用最少的 n个变量完全确定系统状态时，则称这 n 个变量为系统的状态变量。（点击观看） 说明：（1）同一个系统状态变量的选取不是唯一的。 （2）状态变量是相互独立的，个数等于微分方程的个数 （3）状态变量在初始时刻的值，就是系统的初始状态。 三 状态空间和状态空间描述 单输入单输出线性定常系统的状态空间描述 多输入多输出系统，r个输入，m个输出 状态空间描述的框图表示 线性时变系统 非线性系统 状态结构图的画法步骤： 积分器的个数等于状态变量的个数，每个积分器的输出为相应的某个状态变量； 根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和放大器； 最后用箭头连接这些元件。 本节小结 系统描述：经典方法向现代方法的转换 状态变量，状态空间 系统的状态空间描述 第二节 由系统框图导出状态空间描述 状态空间描述的建立方法： 根据系统框图来建立状态空间描述； 从系统的物理化学机理进行推导； 由描述系统运动过程的微分方程或传递函数推导。 一 根据系统框图建立 第三节 由系统机理导出状态空间描述 二、由系统机理建立系统的空间描述 机械系统： 第四节 由输－入输出描述导出状态空间描述及其几种标准形式 实现问题： 一、传递函数中没有零点的实现 本节小结 例1-4 设系统框图如图所示，输入为u，输出为y。试求其状态空间描述。 例 1－5系统框图如a所示，这是一个有零点的系统。 首先把分子分母同阶的环节展开部分表示： 状态空间描述 一般系统主要有：电气、机械、机电、气动液压、热力等系统。根据其内部的物理规律（包括基尔霍夫定律、牛顿定律、能量守恒定律等）可以建立系统的状态方程。 选择可测量的量作为系统的状态变量。 例1-6 电网系统。如图1－11所示。输入电压为 和电流 ，电流方向与电压极性如图所示，输出指定为bc两端的电压，求此系统的系统方程。 解： 三个独立储能元件： 所以有三个独立变量： 那么有： （1－14） 根据基尔霍夫电流定律可得： （1－15） （1－16） 从回路1，可得电压平衡方程： （1－17） 整理可得： （1－14） 一般的，在该系统中取位移和速度作为状态变量。 位移：质量：弹簧：阻尼： 忽略重力不计，那么有： 描述系统输入输出动态关系。 保持原来的输入输出关系； 又能描述系统的内部结构； 实现是不唯一的。 实现问题 高阶微分方程(或传递函数） 状态空间描述 1