[工程科技]第3章 过程控制仪表.ppt

人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 P调节和PI调节响应曲线的比较 为保持控制系统原来的衰减率，调节器比例带必须适当加大，这样会使回复时间增大，最大动态偏差也将增大。 3.4.3 比例积分控制算法——PI控制作用分析 比例控制和微分控制都是根据当时偏差的方向和大小进行调节的，不管当时偏差的变化趋势。 如果控制器能够根据被控变量的变化速度来移动调节阀，而不要等到被调量已经出现较大的偏差后才开始动作，那么控制的效果会更好，等于赋予控制器以某种程度的预见性，这种控制作用称为微分控制。 控制器的输出与被控变量或其偏差对时间的导数成正比 3.4.4 比例微分控制算法——微分控制规律 理想比例微分控制算法： 3.4.4 比例微分控制算法——算法分析 比例环节 微分环节 增量形式 传递函数 微分时间常数 严格按照上式动作的控制器在物理上是不能实现的； 从数学上说，理想的微分作用在输入阶跃信号时，其输出为高度为无穷大、宽度为无穷小的脉冲。 3.4.4 比例微分控制算法——理想微分的问题 其单位阶跃响应为： 3.4.4 比例微分控制算法——实际微分作用 微分增益 1 t e t u 3.4.4 比例微分控制算法——算法分析 1/? Kd /? Td/Kd 微分控制作用的强弱可以从阶跃输入信号下输出响应曲线的面积来衡量。 Kd越大，面积越大，微分作用越强； Td越大，下降越慢，面积越大，微分作用越强。 Td=0和Kd=1表示没有微分作用。 3.4.4 比例微分控制算法——算法分析 3.3.4 调节机构——串联时的工作流量特性 在S＝1时，管道阻力损失为零，系统的总压差全部降在调节阀上，实际工作流量特性与理想特性是一样的； 随着S值的减小，管道阻力损失增加，结果不仅调节阀全开时的流量减小，而且流量特性也发生了很大的畸变： 直线特性趋向于快开特性； 等百分比特性趋向于直线特性 S值越小，影响越大。在实际使用中，S值不能太小，通常希望S值不低于0.3。 当总压差一定时，阀门开大，流量增加，管道设备上压力随着流量的平方增大，而调节阀前后压差减小，造成阀流量特性畸变： 3.3.4 调节机构——串联时的工作流量特性 调节阀与管道设备并联时的工作流量特性 并联的目的：冗余措施；增大产量(流量) 阀门全开时流量 总管道最大流量 3.3.4 调节机构——并联时的工作流量特性 3.3.4 调节机构——并联时的工作流量特性 X越大，说明分流作用越小，对总流量影响越小。 其特性曲线与理想特性曲线形状保持不变，但调节范围变小。 实际要求X0.8： X减小，调节阀可调范围减小。 X=1时，旁路阀全关，为理想特性曲线； 3.3.4 调节机构——综合串联、并联管道的工作流量特性 使理想流量特性发生畸变，串联管道的影响尤为严重。 使调节阀的可调范围降低，并联管道尤为严重。 串联管道使系统总流量减少，并联管道使系统总流量增加。 使调节阀的放大系数减小，即输入信号变化引起的流量变化减小。串联管道时，若调节阀处于大开度，则S值降低对放大系数影响更为严重。并联管道时，若调节阀处于小开度，则X值降低对放大系数影响更为严重。 考虑系统的控制品质： 一个理想的控制系统，希望其总的放大系数在系统的整个操作范围内保持不变。 3.3.4 调节机构——流量特性选择 兼顾控制品质、工艺管路情况和负荷变化情况 3.3.4 调节机构——流量特性选择 考虑工艺管道情况： 调节阀在串联管道时的工作流量特性与S值的大小有关，即与工艺配管情况有关。 3.3.4 调节机构——流量特性选择 等百分比 直线 等百分比 等百分比 抛物线 直线 阀的理想流量特性 等百分比 抛物线 直线 等百分比 抛物线 直线 阀的工作流量特性 S=0.3-0.6 S=0.6-1 配管情况 考虑负荷变化情况： 直线特性调节阀在小开度时流量相对变化值大，控制过于灵敏，易引起振荡，且阀芯、阀座也易受到损坏，因此在S值小、负荷变化大的场合，不宜采用。 等百分比特性调节阀的放大系数随调节阀行程增加而增大，流量相对变化值是恒定不变的，因此它对负荷变化有较强的适应性。 3.3.4 调节机构——流量特性选择 调节阀流量特性的选择一般分两步进行： 首先根据过程控制系统的要求，确定工作流量特性； 然后根据流量特性曲线的基本情况，确定理想流量特性，以作为向生产厂家定货的内容。 由对象特性?选工作特性?推理想特性?查厂家手册。 3.3.4 调节机构——流量特性选择 3.3.5 阀门定位器——目的与原理 目的： 为防止阀杆引出处泄漏，填料通常压得很紧，使摩擦力很大； 对