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1. 选择动点，动系与定系。 动系－O1xy，固连于摇杆 O1B。 2. 运动分析。 绝对运动－以O为圆心的圆周运动。 相对运动－沿O1B的直线运动。 牵连运动－摇杆绕O1轴的摆动。 动点－滑块 A 。 定系－固连于机座。 x1 y1 解： 2. 速度分析 va vr ve 由前面例子，根据速度合成定理 已经求得牵连速度 相对速度 ω1 摇杆的角速度 3. 加速度分析 aa: aa= r ω 02，沿着OA，指向O； ar : 大小未知，沿着O1B，指向B； aen : aen = r ω 0 2 /8，沿着O1A，指向O1； aet : ae t = (O1A) ?， ? 为未知，垂直于O1A，指向未知，假设指向左上； aC : 垂直于O1B，指向左上。 ar aa aC aet aen 加速度分析 ω1 加速度分析 ar aa aC aet aen 将上式沿aet 方向投影，得 由加速度合成定理 即 求得摇杆AB 的角加速度 （逆时针）。 例7-18 图中偏心圆凸轮的偏心距 半径 ，设凸轮以匀角速度?O绕轴O转动，试求OC与CA垂直的瞬时，杆AB的加速度。 A为动点，动坐标系固结在凸轮上 绝对运动：沿AB方向的直线运动 相对运动：以C为圆心的圆周运动 牵连运动：动坐标系以O为定轴转动 方向已知，沿AB 垂直于AC方向 动坐标系为转动 根据加速度合成定理 将矢量方程向Ox?轴投影 aA为负值，说明aA的方向与图假设的方向相反。在此瞬时，aA的实际方向铅直向下。 例7-19在滑块导杆机构中，由一绕固定轴O作顺钟向转动的导杆OB带动滑块A沿水平直线轨道运动，O到导轨的距离是h。已知在图示瞬时导杆的倾角是φ，角速度大小是ω ，角加速度α =0。试求该瞬时滑块A的绝对加速度。 φ ω O A B y x y x h φ ω O A B y x h 1. 选择动点，动系与定系。 相对运动－沿导杆OB的直线运动。 牵连运动－ 导杆OB绕轴O的匀速转动。 绝对运动－ 沿导轨的水平直线运动。 动系－ 固连于导杆。 动点－取滑块A为动点。 2. 运动分析。 ve vr va 解： 定系－固连于机座。 应用速度合成定理 速度合成图如图所示。 求得 3. 加速度分析。 投影到Oy轴上，得 绝对加速度aa：大小待求，方向水平。 相对加速度ar：大小未知，方向沿BO。 科氏加速度aC： , 方向⊥OB 偏上方。 根据加速度合成定理 求得滑块A的加速度 φ ω O A B y x h y x ae ar ac aa vr 牵连加速度ae： , 方向沿BO 指向O。 2 例7-20 空气压缩机的工作以角速度ω 绕垂直于图面的O轴匀速运动，空气以相对速度vr沿弯曲的叶片匀速流动，如图所示。如曲线AB在C点的曲率半径为ρ，通过点C的法线与半径间夹的角为φ，CO=r，求气体微团在C点的绝对加速度aa。 v r 解： 1. 选择动点，动系与定系。 动系－Ox′y′，固连于工作轮。 2. 运动分析。 牵连运动－绕轴O定轴转动。 动点－取气体微团。 定系－固连于机座。 v r ar ae aC 3. 加速度分析。 绝对加速度aa：大小方向均未知。 牵连加速度ae： ae = ω2 r ，沿OC 指向O ； 相对加速度ar： ae = vr 2 / ρ ，方向如图。 科氏加速度aC： 垂直于vr ，指向如图。 v r 例3-9 船A和船B分别沿夹角是φ的两条直线行驶。已知船A的速度是v1，船B始终在船A的左舷正对方向。试求船B的速度v2和它对船A的相对速度。 φ O y y x x A B v2 v1 1. 选择动点，动系与定系。 相对运动－沿AB的直线运动。 牵连运动－ 随动系Ax y的直线平动。 绝对运动－ 沿OB的直线运动。 动系－ Ax y固连于船A上。 动点－取船B上任一点为动点。 2. 运动分析。 φ y x y x 解： 定系－固连于海岸。 3. 速度分析。 4. 求速度