基于MPC850的嵌入式系统设计与应用-Read.ppt

2002年1月 第二章嵌入式操作系统介绍 Real Time Operating System 嵌入式操作系统的基本概念 嵌入式操作系统与通用操作系统的比较 主要嵌入式操作系统简介 嵌入式系统的定义 以应用为中心，计算机技术为基础，软硬件可裁剪，适应于特定应用系统，对功能、可靠性、成本、体积、功耗有严格要求的专用计算机系统。 嵌入式系统的特点 硬件上，体积小、重量轻、成本低、可靠性高等特点、使用专用的嵌入式CPU。 软件上，代码体积小、效率高，要求响应速度快，能够处理异步并发事件，实时处理能力。 嵌入式系统的软件 现代信息社会的高效性、协同性客观上要求软件的编写便于多人分工合作、编写的软件具有可重用性。软件则日趋复杂。所有这些迫切需要有一个屏蔽底层硬件的、功能强大的操作系统来支持。 ----why RTOS 数据采集终端：采集，处理，键盘， LCD显示，微打 操作系统的概念 操作系统是软硬件资源的控制中心，它以尽量合理有效的方法组织多个用户共享计算机的各种资源。 目的是提供一台功能强大的虚拟机，给用户一个方便、有效、安全的工作环境。 实时操作系统的概念 实时系统：系统的正确运行要同时满足特定的逻辑和时间关系。 实时操作系统RTOS（real time operation system)：是指能支持实时控制系统工作的操作系统 硬实时(hard)与软实时(soft) 硬实时：通过系统特定的时序得不到满足，将会引起灾难性的后果。 软实时：通过系统特定的时序得不到满足，系统的性能会严重下降。 嵌入式操作系统 嵌入式操作系统：支持嵌入式系统的工作的操作系统。嵌入式系统一般具有实时特点，这里把嵌入式操作系统和实时操作系统不加区别对待。 嵌入式操作系统的结构 嵌入式操作系统的几个主要概念 任务 Task 调度 Scheduler 优先级 Priority 代码临界区 Critical Section 可预测性 predictability 上下文切换 Context Switch 任务 Task 指拥有所有CPU资源的简单程序。 在进行实时应用设计时通常要把工作分割成多个任务，每个任务处理一部分问题，并被赋予一定的优先级、一套自己的CPU寄存器及堆栈。 实时系统中的大部分任务是周期的，体现在编程上每个任务则是一个典型的无限循环。 任务的状态：睡眠、就绪、运行、延迟、等待 任务：example 手持数据采集终端的打印 creatTASK(myprintf, priority) void myprintf( ) { for (;;) { 等待接收队列信息； 往打印机发送打印信息； } } 内核(kernel) 多任务系统的一部分，负责管理任务。 占先式(preemptive)与非占先式 微内核(Micro kernel)与单内核(monolithic kernel) 如QNX的微内核（12KB）仅提供四种服务：进程调度、进程间通信、底层网络通信和中断。其余OS服务都实现为协作的用户进程。 调度 Scheduler 内核的主要职责之一，决定任务运行的次序。 基本的调度算法有先来先服务FCFS,最短周期优先SBF，优先级法(Priority)，轮转法(Round-Robin)，多级队列法(multi-level queues)，多级反馈队列(multi-level feedback queues)等。 调度的基本方式有可占先式和非占先式。 多数实时内核是基于优先级调度的多种方法的复合。 优先级（Priority） 每个任务按其重要性被赋予一定的优先级。 静态优先级与动态优先级。 基于优先级的系统会出现优先级倒置的问题，一个好的实时内核应该提供解决倒置的方法。 已开发出多种算法用于实时任务的优先级分配，基本的有单调执行率调度法RMS和最早期限优先法EDF等。 优先级倒置 优先级倒置 优先级继承 代码临界区(Critical Section) 指一段不可分割的代码，一旦执行，不能被中断。 实现代码临界区的方法有：一是屏蔽中断，通常在代码执行前关闭中断，执行后打开中断，只能用于单处理机的情形；二是通过信号量机制。 互斥（mutual exclusion) 资源的使用必须独占，叫做互斥。 解决办法：开关中断，使用硬件指令，使用信号量 任