[计算机]第二章 能力风暴机器人结构5.pptVIP

能力风暴机器人 ————光电编码器 光电编码器 它是一种能够传递位置信息的传感器，由光电编码模块及码盘组成。它的原理也是靠发射与接收红外光来工作的。 2只光电编码器运用红外发射接收模块（光电编码器芯片集成了发射与接收功能） ，反射器（即码盘）是黑白相间的铝合金圆片。 当红外光射在黑色辐条上时没有反射信号，射在白色辐条上时有反射信号，这样，当码盘随轮子旋转时，黑条和白条交替经过光电编码器，反馈的信号状态不同，就构成一个脉冲，通过读出经过左右光电编码器脉冲累计值，就可计算得到行走的距离和速度。通过它们可知道机器人行走的距离和转弯角度。 检测左右编码器当前状态的库函数为：encoder(1), 它返回左编码器的当前状态到PA0 ；encoder (2) 它返回右编码器的当前状态PA1 。０为低电平(黑条对着芯片)，１为高电平（白条对着芯片） 。 库函数rotation(1), rotation(2)可读出经过左右光电编码器的脉冲累计值。 /*光电编码器当前状态，index=左1,右2*/ int encoder(int index) { if(index==1) return digitalport(0); else return digitalport(7); } 范例 Void main() { rotation(1）；/*调用1次，将脉冲计数器清零*/ drive (70,0)； /*这是库函数调用，设置直流电机的速度*/ wait (2.0) ； printf (“left=%f\n”,(float)rotation(1)/33.0)；/*读出的脉冲数值除以33即得左轮旋转圈数*/ stop () ； } 自编简短程序 让机器人以最大速度前进6秒，然后计算机器人行走的距离和速度。 Void main() { int I,distant,velocity; int number=0; while(1) { for(I=0;I6;I++) { drive(100,0); sleep(1.0); number+=rotation(1); } distant=(int)(number*6.1848); velocity=(int)(distant/6); } } 作业题 五种基本的传感器，三种基本的执行器，所对应的库函数有哪些，如何应用？ 构成机器人的三大要素是什么？请从这三大要素着手分析说明机器人的工作原理。 机器人的调速系统采用了哪些装置？它是如何进行调速的？ 机器人中，如何利用检测红外传感器检测前方、左前方、右前方的障碍物的？即如何利用红外传感器检测障碍物的方位的？ 与红外传感器相比较，碰撞传感器检测方位的方法有何不同，为什么？ 试简述机器人如何感知外界光源，并如何将光源信息进行处理的过程。 请根据图3.18麦克风的电路图，说明麦克风如何采集声音信息，并如何将采集到的信息传递给微控制器的？ 光电编码器是一种传递位置信息的传感器，试述它的工作原理。 * * 问题：如何通过光电编码器得到机器人行走的距离和转弯角度？