喷涂机器人指导书.docx

喷涂机器人操作指导书开机：开启机器人控制箱下侧电源开关，等待示教器启动完毕，使控制箱钥匙处于AUTO位置，等待示教器位置处于OFF位置，用RESET键清除FAULT警报，机器人启动完毕。2.如果净化错误二极管点亮，则按下控制器操作面板上的净化启动按钮，来开始净化循环。等待控制器操作面板上的净化完成二极管点亮。整个过程将花费五分钟时间，然后净化指示灯点亮。 注意：如果净化循环没有完成，不能打开控制器。如果存在净化错误，净化完成二极管将熄灭，同时净化错误二极管点亮 3.示教盒的操作：Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN 开关一起启动或禁止机器人运动。PREV：显示上一屏幕。SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。RESET key（键）：使用这个键清除告警。BACK SPACE key （键）：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。POSN key（键）：使用该键显示位置数据。ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。 APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。Jog keys（键）：使用这些键来手动操作机器人。BWD key（键）：使用该键从后向前地运行程序。FWD key（键）：使用该键从前至后地运行程序。HOLD key（键）：使用该键停止机器人。Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。执行程序一.程序中断和恢复程序中断由以下两种情况引起：■ 程序运行中遇到报警■ 操作人员停止程序运行程序的中断状态有两种类型：有意中断程序运行的方法：■ 按下示教盘或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP 信号。输入UI[1] *IMSTP■ 按一下示教盘上的HOLD(暂停)键。输入UI[2] *HOLD■ 按一下示教盘上的FCTN 键，选择1 ABORT(ALL)。输入UI[4] *CSTOPI注意：只有当UI[1]、UI[2]、UI[3]和UI[8]同时为ON 的时候，机器人才能运行。1.急停中断和恢复按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。报警代码：SRVO-001 Operator panel E-stopSRVO-002 Teach Pendant E-stop恢复步骤：1）消除急停原因，譬如修改程序2）顺时针旋转松开急停按钮。3）按TP 上的RESET 键，消除报警代码，此时FAULT 指示灯灭2.暂停中断和恢复按下HOLD 键将会使机器人减速停止。恢复步骤：重新启动程序即可。3.报警引起的中断当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警以确保人员安全。实时的报警代码会出现在TP 上，要查看报警记录，依次按MENU→ALARM→HIST(F3)将会出现画面1注意：一定要将故障消除，按下RESET 键才会真正消除报警。有时，示教盘上实时显示的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码。自动运行自动运行程序的步骤：1．条件： 1）机器人开启，所有的错误都被排除。2）程序已经经过完整的测试，并且执行正确。3）所有的人员和无关的设备都远离工作单元。4）所有的保障措施都已安装好，工作正确。5）其他任何和该应用或者机器人相关的条件都已满足。6）机器人复位完成。警告：这个过程将开始生产过程。保证所有的安全保障到位，所有的工作人员远离工作单元，在你进行下一步之前，所有的产品运行条件都已满足；否则，你将伤害工作人员或者损坏设备。确认以上的条件全部满足后，进一步确认产品队列选项已经打开。可以通过从设置产品菜单中设置“使用产品队列”为YES，以打开该选项；在产品操作设置屏幕上的JOB ENTRY FROM TP 选项设置为YES。2．按下操作面板上的绿色按钮CYCLE START。3．进行改变作业队列：1）按QUEUE。你将看到和下面类似的屏幕输出2）要改变当前的作业号。按F2，JOB，输入新的作业号。3）要改变