多方位触动传感器的制作和应用.doc

论文相关信息 组别：教师组 类别：机器人技术 作者：曹永鸿 工作单位：江苏省句容高级中学 联系电话：0511-2792189，0511-7286086 摘要： 乐高产品进入中国学校，家庭已有数年时间，以其技术的综合性、搭建的灵活性、多样性和编程操作的简单性深深吸引了广大乐高爱好者，它是对学生综合能力培养的最佳学习工具。本文针对乐高触动传感器，根据其工作原理加以改进介绍了一种多方位触动传感器的原理、制作与应用。该触动传感器原理简单，制作简便适合中小学学生完成。 附图片文件3个多方位触动传感器的制作和应用 江苏省句容高级中学◎曹永鸿 摘要： 乐高产品进入中国学校，家庭已有数年时间，以其技术的综合性、搭建的灵活性、多样性和编程操作的简单性深深吸引了广大乐高爱好者，它是对学生综合能力培养的最佳学习工具。本文针对乐高触动传感器，根据其工作原理加以改进介绍了一种多方位触动传感器的原理、制作与应用。 普通触动传感器的原理： RCX 的三个输入端被连接到10 位A/D5*500/(500+10000) 伏 = 0.24伏，转换后的RAW值约为55。根据欧姆定律，在图1中A/D转换输入引脚的电压V和模拟信号接入端电阻R的关系为： V = 5*R/(R+10000)伏。 根据以上分析当模拟输入端电压从0V变化到5V，A/D转换后的RAW值从0变化到1023，RAW值和输入端电阻的关系：RawValue = 1023*R/(R+10000)，R在合适的范围（0-100K）内该函数图像呈近似直线。 由此，我们可以通过在某输入端口接一电阻来读取该端口的RAW值，不同的电阻，RCX将读取不同的值，且与电源电压无关。在此基础上可以对普通触动传感器作一改进，制作一个相对车自身可以判断前、后、左、右四个不同方向的触动传感器（多方位触动传感器），原理如图3左所示： 图3右为传感器实物制作示意图，方形环的四面焊接4片金属片，与4个电阻的一端连接，4个电阻的另一端共点焊接作为传感器的一端。环形中间选用一弹性合适的金属弹簧，弹簧引出一段导线作为传感器的另一端。弹簧一端连接一根支撑杆，支撑杆的另一端连接触碰杆，触碰杆的外形可以根据具体应用制作，可以做成方环形或罩状，但应保证小车的四面都能进行有效的触碰，在弹簧的作用下可以复位。 下面介绍一下这种触动传感器在自动避碰小车上的应用，小车在4个不同方向触碰到物体时触碰杆都将引起弹簧足够变形完成金属弹簧与传感器方形环的接触。RCX输入端口此时获取一读数，不同方向的触碰RCX将读取不同的数值从而判断出触碰来自车身的哪一方，作出对应的避让措施，成功避让后，支撑杆在弹簧的作用下恢复原位，RCX读数回到1023附近，小车继续前进。 上述触动传感器是在4个方向上发挥作用，但根据这样的原理我们可以制作出更多方向的触动传感器，甚至可以利用旋转式滑动变阻器中的电阻替换文中介绍的4个电阻，制作一个全方位的触动传感器，原理同上。 最后需要指出的是传感器在触动的瞬间中存在一个不稳定的接触电阻，不加处理的话，可能会导致RCX对方向的误判断，其实这种误判断的情况可以通过软件的方法来消除。同键盘按键的去抖原理一样，当发现端口数值变化时不急作出方向判断，而是延时10到20毫秒然后再读取端口值判断方向。实践证明，在适当的延时时间下可以完全消除接触电阻带来的影响，延时时间的值要根据弹簧的弹性以及与金属片的接触情况而定，具体要在实践中试验得出。 本文从触动传感器的基本原理及RCX的输入端口原理出发，通过理论和实践分析介绍了一种多方位触动传感器的制作与应用，希望能给读者带来启发。 10 K 图1 模拟信号输入端 A/D转换引脚 +5V 图2 触动开关 500欧姆 0 V 图3 末端接一定弹性的金属杆 4个不同阻值的电阻器 R4 R3 R2 R1