基于MATLAB的直线一级倒立摆仿真系统研究文章.doc

科研训练结题报告 名称： 基于MATLAB的直线一级倒立摆仿真系统研究 小组成员: 指导教师：  关于一节倒立摆系统的研究，有着各种各样方式予以仿真并研讨，其中MATLAB进行研究成为越来越大众研究方式。 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、?非线性系统。倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。本次设计就是针对直线一级倒立摆系统进行研究。运用MATLAB中的Simulink仿真工具，建立起直线一级倒立摆系统的仿真模型，并对仿真模型进行封装及添加PID控制器，使最终的仿真——控制模型能够符合设计要求。 关键字 MATLAB软件；倒立摆系统；PID控制器；封装子系统 Title Research on simulation system of linear single inverted pendulum based on MATLAB Abstract The research on an inverted pendulum system has been simulated and studied in a variety of ways, among which, MATLAB has become an increasingly popular research method. Inverted pendulum control system is a complex, unstable, non - linear system. Inverted pendulum control problem is to make the pendulum as soon as possible to reach a balance position, and so there is no large oscillation and excessive angle and speed. This design is for a straight line inverted pendulum system for research. The simulation model of the inverted inverted pendulum is established by using the Simulink simulation tool in MATLAB. The simulation model is encapsulated and the PID controller is added to make the final simulation - control model meet the design requirements. Keywords MATLAB software; inverted pendulum system; PID controller; package subsystem 1.直线一级倒立摆问题简介 6 1.1背景简介【1】 6 1.2软件特性 6 1.3设计要求分析 6 2. 数学模型的建立 7 2.1 倒立摆受力分析 7 2.2 微分方程的推导 8 3.Simulink仿真模型 9 3.1 Simulink仿真简介【2】 9 3.2 初次模型搭建 10 3.3 二次模型搭建 11 3.4 二次模型优化 12 3.5最终仿真模型及仿真结果 13 4.封装子系统 19 4.1 封装子系统简介 19 4.2 封装子系统设置 20 5. PID控制 20 5.1 PID控制理论 20 5.2 基于SIMULINK的PID控制器设计 22 5.3 PID参数的确定 24 6. 成果汇总与分析 31 7. 经验总结与心得体会 32 参考文献 32 1.直线一级倒立摆问题简介 1.1背景简介【1】 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、?非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、?鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合，其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段，为自动控