CN107334509-CN201710544152-一种用于将细长工具与闭塞目标相对齐的系统和方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107334509 A (43)申请公布日 2017.11.10 (21)申请号 201710544152.1 (22)申请日 2017.07.05 (30)优先权数据 10201700386P 2017.01.17 SG (71)申请人 新加坡南科医疗系统私人有限公司 地址 新加坡勿兰弯道21号，2楼31号 (72)发明人 吴家伟　刘挺　吴锦权　 (74)专利代理机构 北京金智普华知识产权代理 有限公司 11401 代理人 巴晓艳 (51)Int.Cl. A61B 17/22(2006.01) A61B 17/34(2006.01) 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 (54)发明名称 一种用于将细长工具与闭塞目标相对齐的 系统和方法 (57)摘要 本公开了用于将细长工具与闭塞目标相对 齐、以及用于使用细长工具来瞄准闭塞目标的系 统和方法。该用于将细长工具与闭塞目标相对齐 的系统包括：调整机构，配置为调整所述细长工 具相对于由所述目标隔开的枢轴点的角度取向； 三维（3D）成像设备，配置为捕获所述细长工具和 所述闭塞目标的三维图像；以及处理器，与所述 调整机构和所述三维成像设备通信地耦合。所述 处理器配置为：处理从所述三维成像设备接收的 三维图像，以获得所述目标和所述枢轴点的位置 数据；并且基于所述目标和所述枢轴点的位置数 A 据，来控制所述调整机构以调整所述细长工具相 9 对于所述枢轴点的所述角度取向，以便将所述细 0 5 4 长工具的纵向轴线与所述目标和所述枢轴点相 3 3 7 对齐。 0 1 N C CN 107334509 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种用于将细长工具与闭塞目标相对齐的系统，所述系统包括： 调整机构，配置为调整所述细长工具相对于由所述目标隔开的枢轴点的角度取向； 三维（3D）成像设备，配置为捕获所述细长工具和所述闭塞目标的三维图像；以及 处理器，与所述调整机构和所述三维成像设备通信地耦合，其中所述处理器配置为： 处理从所述三维成像设备接收的三维图像以获得所述目标和所述枢轴点的位置数据； 以及 基于所述目标和所述枢轴点的所述位置数据，控制所述调整机构以调整所述细长工具 相对于所述枢轴点的所述角度取向，以便将所述细长工具的纵向轴线与所述目标和所述枢 轴点相对齐。 2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器还配置为： 处理所述三维图像以生成截面视图，其中所述截面视图包括通过所述目标的至少一个 截面平面；以及 基于所述截面视图的图像数据来提取所述目标的所述位置数据。 3.根据权利要求2所述的系统，其中所述至少一个截面平面包括x轴截面平面和垂直于 所述x轴截面平面的y轴截面平面，并且其中所述x轴截面平面和所述y轴截面平面两者都通 过所述目标。 4.根据权利要求2或3所述的系统，其中所述位置数据包括三维欧氏空间中的目标坐 标，并且其中所述处理器配置为基于所述截面视图上的目标位置来提取所述目标坐标。 5.根据权利要求4所述的系统，其中所述处理器还配置为： 基于所述三维图像来提取枢轴点坐标； 计算通过所述目标坐标和所述枢轴点坐标的直线；以及 控制所述调整机构来调整所述细长工具的所述角度取向，以将所述外科手术工具的纵 向轴线与所述直线相对齐。 6.根据权利要求5所述的系统，其中所述处理器还配置为：基于所述目标坐标和所述枢 轴点坐标来计算所述枢轴