CN107374729-CN201710719544-基于AR技术的手术导航系统及方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107374729 A (43)申请公布日 2017.11.24 (21)申请号 201710719544.7 (22)申请日 2017.08.21 (71)申请人 上海霖晏医疗科技有限公司 地址 201100 上海市闵行区剑川路951号零 号湾1幢北楼607 (72)发明人 刘洋　 (74)专利代理机构 上海弼兴律师事务所 31283 代理人 薛琦　罗朗 (51)Int.Cl. A61B 34/20(2016.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图10页 (54)发明名称 基于AR技术的手术导航系统及方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于AR技术的手术导航 系统及方法，所述术导航系统包括扫描装置、处 理器、动态定位获取装置和AR眼镜；扫描装置在 手术前对患者进行扫描以获取扫描图像数据并 发送至处理器；处理器接收扫描图像数据并生成 患者的三维模拟图像；动态定位获取装置在手术 中获取患者在动态定位获取装置坐标系中的定 位图像和第一实时动态数据，还用于获取AR眼镜 在动态定位获取装置坐标系中的第二实时动态 数据，并发送至处理器；处理器根据三维模拟图 像、定位图像、第一实时动态数据和第二实时动 态数据生成三维导航图像并发送至AR眼镜；AR眼 A 镜接收并显示三维导航图像。本发明能够在AR眼 9 镜中动态呈现手术过程并与患者精准叠加。 2 7 4 7 3 7 0 1 N C CN 107374729 A 权　利　要　求　书 1/3页 1.一种基于AR技术的手术导航系统，其特征在于，所述手术导航系统包括扫描装置、处 理器、动态定位获取装置和AR眼镜； 所述扫描装置用于在手术前对患者进行扫描以获取扫描图像数据并发送至所述处理 器； 所述处理器用于接收所述扫描图像数据并生成所述患者的三维模拟图像； 所述动态定位获取装置用于在手术中获取患者在动态定位获取装置坐标系中的定位 图像和第一实时动态数据并发送至所述处理器，还用于获取所述AR眼镜在所述动态定位获 取装置坐标系中的第二实时动态数据并发送至所述处理器； 所述处理器还用于根据所述定位图像将所述三维模拟图像在所述动态定位获取装置 坐标系中进行静态注册，并根据所述第一实时动态数据将静态注册后的三维模拟图像与所 述患者进行动态配准； 所述处理器根据所述第二实时动态数据和所述第一实时动态数据获取所述患者在AR 眼镜坐标系中的坐标数据，并结合动态配准后的三维模拟图像生成与实际环境中患者实时 重合的三维导航图像并发送至所述AR眼镜； 所述AR眼镜用于接收并显示所述三维导航图像。 2.如权利要求1所述的手术导航系统，其特征在于，所述动态定位获取装置包括光学动 态追踪设备和定位摄像设备，所述定位摄像设备在所述动态定位获取装置坐标系中的坐标 为一预设坐标； 所述光学动态追踪设备用于获取所述第一实时动态数据和所述第二实时动态数据； 所述定位摄像设备用于获取所述定位图像； 所述处理器还用于根据所述预设坐标和所述定位图像生成坐标参数，并根据所述坐标 参数进行所述静态注册。 3.如权利要求2所述的手术导航系统，其特征在于，所述动态定位获取装置还包括若干 个标记部件，所述标记部件包括定位部件和动态追踪部件；所述定位部件和所述动态追踪 部件贴附在距离患者手术部位一定预设范围内的身体上，所述动态追踪部件还设置在所述 AR眼镜上； 所述扫描装置用于在手术前获取包含有定位部件图像的扫描图像数据； 所述定位摄像设备用于在手术中