CN107307838-CN201710542250-一种胶囊式内窥镜体外导航装置.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107307838 A (43)申请公布日 2017.11.03 (21)申请号 201710542250.1 (22)申请日 2017.07.05 (71)申请人 上海楠青自动化科技有限公司 地址 200241 上海市闵行区紫星路588号2- 323室 (72)发明人 栾楠　张海青　邓珊　王内　 (74)专利代理机构 上海旭诚知识产权代理有限 公司 31220 代理人 郑立 (51)Int.Cl. A61B 1/04(2006.01) A61B 1/045(2006.01) A61G 13/02(2006.01) A61G 13/10(2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图5页 (54)发明名称 一种胶囊式内窥镜体外导航装置 (57)摘要 本发明提供了一种胶囊式内窥镜体外导航 装置，涉及医疗器械领域，包括底座机构、可移动 床体、Y轴框架机构、Z轴机构、磁体万向旋转机构 和磁体，移动床体固定于底座机构，Y轴框架机构 垂直连接于底座机构，Z轴机构可移动地垂直连 接于Y轴框架机构，磁体与磁体万向旋转机构连 接，磁体万向旋转机构与Z轴机构连接；底座机构 控制磁体沿X轴方向运动，移动床体能够沿X轴方 向运动，Y轴框架机构控制磁体沿Y轴方向运动，Z 轴机构控制磁体沿Z轴方向运动，磁体万向旋转 机构控制磁体绕磁体万向旋转机构的水平轴和 竖直轴旋转。该装置稳定紧凑、安全便捷、直观可 A 靠，能很好的辅助控制末端磁体，实现对人体腹 8 腔内胶囊式内窥镜快速准确的方位控制。 3 8 7 0 3 7 0 1 N C CN 107307838 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，包括底座机构(1)、可移动床体(2)、Y 轴框架机构(3)、Z轴机构(4)、磁体万向旋转机构(5)和磁体(6)，所述移动床体(2)固定于所 述底座机构(1)，所述Y轴框架机构(3)垂直连接于所述底座机构(1)，所述Z轴机构(4)可移 动地垂直连接于所述Y轴框架机构(3)，所述磁体(6)与所述磁体万向旋转机构(5)连接，所 述磁体万向旋转机构(5)与所述Z轴机构(4)连接；所述底座机构(1)控制所述磁体(6)沿X轴 方向运动，所述移动床体(2)能够沿X轴方向运动，所述Y轴框架机构(3)控制所述磁体(6)沿 Y轴方向运动，所述Z轴机构(4)控制磁体(6)沿Z轴方向运动，所述磁体万向旋转机构(5)控 制磁体(6)绕磁体万向旋转机构(5)的水平轴和竖直轴旋转。 2.如权利要求1所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述底座机构(1)的X 轴电机(19)驱动X轴减速器(18)带动X轴齿轮(17)运动，所述X轴齿轮(17)与X轴齿条(12)啮 合，所述X轴齿条(12)固定于底板(11)。 3.如权利要求2所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述X轴电机(19)安 装于X轴滑台(15)，所述X轴滑台(15)的下端面与X轴滑块(14)固定连接，所述X轴电机(19) 驱动所述X轴齿轮(17)带动所述X轴滑台(15)沿X轴滑轨(13)运行，所述X轴滑轨(13)包括2 条平行布置在所述底板(11)上的导轨。 4.如权利要求1所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述Y轴框架机构(3) 的Y轴电机(36)驱动Y轴减速器(37)带动Y轴齿轮(38)运动，所述Y轴齿轮(38)与Y轴齿条 (33)啮合，所述Y轴齿条(33)安装于龙门架(31)。 5.