CN107391940-CN201710613145-基于肌骨模型的电刺激仿真优化方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107391940 A (43)申请公布日 2017.11.24 (21)申请号 201710613145.2 (22)申请日 2017.07.25 (71)申请人 天津大学 地址 300072 天津市南开区卫津路92号 (72)发明人 明东　徐瑞　何川　 (74)专利代理机构 天津市北洋有限责任专利代 理事务所 12201 代理人 刘国威 (51)Int.Cl. G06F 19/00(2011.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 (54)发明名称 基于肌骨模型的电刺激仿真优化方法 (57)摘要 本发明涉及医疗器械，为优化得到电刺激下 肌骨系统中肌肉的收缩力和关节的接触力。本发 明，基于肌骨模型的电刺激仿真优化方法，步骤 如下：1)计算体段i的质心CM ，质量m ，运动的加 i i 速度 转动惯量矩阵Ii3×3 ，角速度 角加速 度 远端和近端关节的中心C 和C ，近端关节 id ip 中心到远端关节中心的向量 质心到近端关节 中心的向量 重力加速度 为常量；2)根据已 有肌骨三维信息模板，利用线性缩放方法，确定 肌肉在骨骼上的起止点、附着位置和关节中心， 得到每块肌肉在关节处的收缩方向 以及相对 A 0 于旋转中心的力臂 3)由反向动力学可以计算 4 9 1 出每个体段的肌肉收缩力与关节接触力的合力 9 3 7 0 合力距 计算；4)确定静态优化方法。本 1 N C 发明主要应用于肌骨刺激场合。 CN 107391940 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种基于肌骨模型的电刺激仿真优化方法，其特征是，步骤如下： 1)根据人体测量学参数和运动学数据，计算体段i的质心CM ，质量m ，运动的加速度 i i 转动惯量矩阵I ，角速度 角加速度 远端和近端关节的中心C 和C ，近端关节中心 i3×3 id ip 到远端关节中心的向量 质心到近端关节中心的向量 重力加速度 为常量； 2)根据已有肌骨三维信息模板，利用线性缩放方法，确定肌肉在骨骼上的起止点、附着 位置和关节中心，通过计算得到每块肌肉在关节处的收缩方向 以及相对于旋转中心的力 臂 已知肌肉k连接体段i和j的两个附着点分别为V和V ，假设肌肉k绕体段i近端关节的中 i j 心C 的力臂为 那么肌肉k的收缩力方向 和力臂 的计算如下 ip 3)由反向动力学可以计算出每个体段的肌肉收缩力与关节接触力的合力 合力距 计算过程如下： 已知体段远端的所受力和力矩 和 那么，体段近端所受力和力矩 和 为 体段所受肌肉收缩力和关节接触力的合力和力矩为 4)确定静态优化方法： 刺激仿真优化的设计变量，即优化求解的未知量为每块肌肉的收缩力的大小f 和体段