CN107411821-CN201710753799-五自由度柔性穿刺机器人.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107411821 A (43)申请公布日 2017.12.01 (21)申请号 201710753799.5 (22)申请日 2017.08.28 (71)申请人 哈尔滨理工大学 地址 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学 府路52号 (72)发明人 王沫楠　刘峰杰　赵兴辉　 (51)Int.Cl. A61B 34/30(2016.01) A61B 17/34(2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 (54)发明名称 五自由度柔性穿刺机器人 (57)摘要 本发明是五自由度柔性穿刺机器人，属于医 疗器械领域。本发明包括：底座、立柱、机械臂升 降系统、机械臂运动系统、平面菱形接头五部分 组成；本发明的目的是提供一种穿刺手术辅助机 器人，该机器人能够实现任意位置任意角度柔性 穿刺，可以避免外科医生手部的生理抖动给患者 带来不必要的影响，该机器人穿刺端采用平面五 连杆机构，该机构具有机构简单，运动平稳的特 点，且均采用金属材料，通过高压灭菌器完全灭 菌，安全可靠。本发明的目的是提供一种穿刺手 术辅助机器人体积小，底座安装有滚轮，移动方 便。 A 1 2 8 1 1 4 7 0 1 N C CN 107411821 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.五自由度柔性穿刺机器人，其特征在于：它是由底座(1)、立柱(8)、机械臂升降系统、 机械臂运动系统、平面菱形接头组成； 所述的底座装有两个滚轮和两个调节螺钉，两个滚轮方便本发明提出的五自由度柔性 穿刺机器人的自由移动，两个调节螺钉能调节底座稳定的固定在地面上，避免了由于地面 的凸凹不平引起本发明提出的五自由度柔性穿刺机器人的晃动； 所述的机械臂升降系统由第一驱动元件(2)、小齿轮(24)、大齿轮(23)、蜗轮(3)、蜗杆 (4)、传动轴(5)、联轴器(6)、丝杠(7)、螺母(9)、螺母导轨(10)组成；小齿轮(24)与大齿轮 (23)啮合构成一级减速，蜗杆(4)与蜗轮(3)构成二级减速； 所述的机械臂运动系统是由第二驱动元件(11)，第三驱动元件(13)、第四驱动元件 (22)、传动杆I(12)、传动杆II(14)、接头底座(15)组成； 所述的平面菱形接头是由弹簧(16)、第一连杆(17)、第二连杆(19)、第三连杆(20)、第 四连杆(21)、第五驱动元件(18)组成； 本发明的具体连接方式为：所述的立柱(8)通过螺钉固定在所述的底座(1)上，所述的 第一驱动元件(2)固定在所述的底座(1)上，所述的第一驱动元件(2)的输出轴安装有所述 的小齿轮(24)；所述的小齿轮(24)与所述的大齿轮(23)啮合，构成一级减速，所述的大齿轮 (23)安装在所述的蜗杆(4)一端，所述的蜗杆(4)的另一端通过轴承固定在所述的立柱(8) 上，所述的蜗杆(4)与所述的蜗轮(3)构成二级减速，所述的蜗轮(3)固定在所述的传动轴 (5)上，所述的传动轴(5)通过所述的联轴器(6)与所述的丝杠(7)连接，所述的传动轴(5)与 所述的丝杠(7)通过轴承固定在所述的立柱(8)上，以使传所述的传动轴(5)与所述的丝杠 (7)能绕其中心轴转动，所述的螺母(9)的一端与所述的丝杠(7)相连，构成滚珠丝杠螺母 副；为保证所述的螺母(9)在所述的丝杠(7)上稳定的上下移动，在所述的立柱(8)上装有螺 母导轨(10)，所述的螺母导轨(10)分布在所述的螺母(9)两侧，所述的螺母(9)能同时沿着 所述的丝杠(7)和螺母导轨(10)移动，保证了所述的螺母(9)在所述的丝杠(7)上