现代控制理论-工程硕士-状态空间法.pptVIP

现代控制理论 现代控制理论的主要特点 （1）线性系统理论 研究线性系统在输入作用下状态运动过程 规律，揭示系统的结构性质、动态行为之 间的关系。 （2）最优控制 在给定约束条件和性能指标下，寻找使系统性 能指标最佳的控制规律。 主要方法： 变分法、极大值原理、动态规划等 （3）自适应控制 在控制系统中，控制器能自动适应内外部参数、外部环境变化，自动调整控制作用，使系统达到一定意义下的最优。 （4）系统辨识 建立系统动态模型的方法： 根据系统的输入输出的试验数据，从一类给定的模型中确定一个被研究系统本质特征等价的模型，并确定其模型的结构和参数。 （5）最佳滤波理论（最佳估计器） 当系统中存在随机干扰和环境噪声时，其综合必须应用概率和统计方法进行。即：已知系统数学模型，通过输入输出数据的测量，利用统计方法对系统状态估计。 Kalman滤波器 1.1 状态空间法的基本概念 状态变量:状态变量是能完整地确定地描述系统的时域行为的最小一组变量。只要知道某一初始时刻to时的一组状态变量的值，并且知道从这一初始时刻起(t≥t。)的输入变量，则系统中的所有状态(或变量)在此刻及以后的数值或变化情况都能惟一确定 状态向量:如果n个状态变量用x1(t)、x2(t)、…、xn(t)表示，并把这些状态变量看作是向量x(t)的分量，则向量x(t)称为状态向量 状态方程 描述系统的状态变量之间及其和系统输入量之间关系的一阶微分方程组，称为系统的状态方程。 对于多变量控制系统，设有p个输入，q个输出，其状态空间表达式的形式 状态变量结构图 1．2 线性定常系统状态空间表达式的建立 根据系统的工作原理和所遵循的规律，选择有关的物理量作状态变量，推导和整理成状态方程。 由其他数学模型化为状态空间表达式，包括由系统的动态微分方程式或传递函数推导出状态方程 一.根据系统的工作原理建立状态空间表达式 输出方程为 二.根据微分方程和传递函数建立状态空间表达式(微分方程和传递函数的实现) 2．方程中含输入量的导数项，传递函数有零点 一般 (2)．能观标准型实现 (3)对角标准型实现 (4)约当标准型实现 三. 状态变量的非唯一性和特征值不变性 化 为对角标准形（对角规范化） 已知线性定常系统的状态方程 当系统矩阵 的特征值 互异，则必存在非奇异变换矩阵 ，通过 线性变换 ，则有 四.状态变量图 1.3 由状态空间表达式求传递函数 二.对多输入-多输出系统(r个输入, m个输出) 2.系统特征值的不变性 特征方程 特征根 的根 特征向量pi 例 特征方程 特征根 对应 1=-1的特征向量 同理可得 对应 2=-2的特征向量 对应 3=-3的特征向量 的特征值 所对应的特征向量 例 * * 研究对象：线性系统、非线性系统、时变系统、多变量系统、连续与离散系统 数学上：状态空间法 方法上：研究系统输入/输出特性和内部性能 内容上：线性系统理论、系统辨识、最优控制、自适应控制等 主要内容： 状态空间描述、能控性、能观性和稳定性、状态反馈、状态观测器设计等。 极大值原理 现代控制理论的核心 即：使系统的性能指标达到最优（最小或最大） 某一性能指标最优： 如时间最短或燃料消耗最小等。 第一章 状态空间法 例： U 1 R 1 R 2 U 2 C 1 C 2 i1 i2 令 状态向量 下页 输出方程 状态空间 以状态变量x1(t)、x2(t)、…、xn(t)为坐标轴构成的n维空间 一般地，对单变量系统 输出方程 描述系统输出变量与状态变量(有时还包括输入变量)之间的函数关系的代数方程，称为系统的输出方程。 状态空间表达式 状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式。 上述系统可简称为系统(A，B，C，D) 线性定常离散系统 例 解 设 1．方程中不含输入量的导数项，传递函数没有零点 选取 、 、… 、 这n个变量作为系统的一组状态变量 可观测规范2型 例 (1).能控标准型实现 (1) (2) 对(1)式选 即 由(2)式得输出方程 能控标准型实现为 设 例 令 例 例 1.系统状态空间表达式的非唯一性 经线性非奇异变换