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具有多种工作方式的控制系统的编程方法 一、机械手的控制要求 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 下图表示某生产车间采用气缸控制的搬运机械手，其任务是将左工作台的工件搬运到右工作台。机械手的工作方式可分为手动、单步、单周期、连续和回原点 5 种。 图 搬运机械手结构示意图 1 ．机械手的工作方式 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 手动运行：用各自的按钮使各个负载单独接通或断开的方式。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 回原点运行：该方式下按回原点按钮时，机械自动向原点回归。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 单步运行：按一次起动按钮，前进一个工步（或工序）。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 单周期运行：在原点位置按起动按钮，自动运行一个周期后再在原点停止。在中途按停止按钮时就停止运行，再按起动按钮，从断点处开始运行，完成之后回到原点自动停止。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 连续运行：在原点位置按起动按钮，开始连续的反复运行。若中途按停止按钮，动作将继续到原点为止才停。 nbsp;nbsp;nbsp; 操作面板的布置如下图所示。 图 机械手操作盘示意图 二、机械手 I/O 分配 nbsp;nbsp;nbsp; 根据控制要求，共需要 19 个输入点、 6 个输出点。选用 FX 1N -40MR 的 plc 时， I/O 分配如下表所示。 表 I/O 分配 输 入 输 出 手动开关 X10 下降按钮 X23 上升电磁阀 Y0 回原点开关 X11 右行按钮 X24 下降电磁阀 Y1 单步开关 X12 左行按钮 X25 紧 / 松电磁阀 Y4 单周期开关 X13 夹紧按钮 X20 右行电磁阀 Y2 连续开关 X14 松开按钮 X21 左行电磁阀 Y3 回原点起动 X15 上升限位 X4 原点指示 Y5 起动按钮 X16 下降限位 X5 － － 停止按钮 X17 左限位 X1 － － 上升按钮 X22 右限位 X2 － － 工件检测 X3 － － － － 三、程序设计 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 初始化指令 IST 指令专门用来设置具有多种工作方式的控制系统，其格式如下图所示，图中的源操作数 [S] 指定与工作方式有关的输入继电器的起始输入，它实际上指定从 X10 开始的 8 个输入继电器具有以下意义： nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; X10 ：手动； nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; X11 ：回原点； nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; X12 ：单步运行； nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; X13 ：单周期运行（半自动）； nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; X14 ：连续运行（全自动）； nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; X15 ：回原点起动； nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; X16 ：自动操作起动； nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; X17 ：停止。 nbsp;nbsp;nbsp; 目标操作数 [D1] 指定自动操作模式中，使用状态器的最小序号；目标操作数 [D2] 指定自动操作模式中，使用状态器的最大序号。因此该例自动操作模式所使用的状态器为 S20 到 S27 。 图 初始化指令的格式 nbsp;nbsp;nbsp; IST 指令的执行条件满足时，初始状态继电器 S0 ～ S2 和下列特殊辅助继电器被自动指定为以下功能即使（以后 IST 指令的执行条件变为 OFF ，这些元件的功能仍保持不变。） nbsp;nbsp;nbsp; S0 ：手动操作的初始状态器，当把工作方式选择开关置于 X10 时， S0 为 ON ，进入手动程序。 nbsp;nbsp;nbsp; S1 ：回原点操作的初始状态器，当把工作方式选择开关置于 X11 时， S1 为 ON ，进入自动回原点程序。 nbsp;nbsp;nbsp; S2 ：自动操作的初始状态器，把工作方式选择开关置于 X12 、 X13 或 X14 时， S2 为 ON ，进入自动程序。 nbsp;nbsp;nbsp; 机械手完整的控制程序是由初始化程序、手动程序、自动返回原点程序和自动程序组成的，其步进梯形图如下图所示。 图 机械手步进梯形图（该图是手绘图） nbsp;nbsp;nbsp; 使用 IST 指令后，系统的手动、单周期、单