基于单片机的步进电机控制系统设计港口物流设备与自动控制专业论文.doc

2007届 毕 业 论 文（设 计） 题目： 基于单片机的步进电机控制系统 系 别： 自动化系 专 业： 港口物流设备与自动控制 班 级： 09港控11 姓 名： 赵家一 目录 前言 步进电机控制原理…………………………………………2 1.1步进电机的分类和主要参数………………………………….2 1.1.1步进电机的分类……………………………………………………..2 1.1.2步进电机的一些基本参数…………………………………………..2 1.2步进电机的原理……………………………………………….3 1.2.1步进电机基本控制原理……………………………………………..3 1.2.2步进电机控制系统原理…………………………………………… 3.二、设计方案－硬件电路设计………………………………4 2.1方案论证与比较……………………………………………….4 2.2理论设计……………………………………………………… 5 三、步进电动机的单片机控制……………………………………7 3.1脉冲分配………………………………………………………8 3.1.1通过软件实现脉冲分配……………………………………………8 3.1.2通过硬件实现脉冲分配……………………………………………10 四、步进电动机的运行控制…………………………………………11 4.1步进电动机的位置控制…………………………………………………11 4.2步进电动机的加、减速控制……………………………………………14 五、总结……………………………………………………………20 参考文献及外文资料 前 言 步进电机是机电控制中一种常用的执行机构，它的用途是将电脉冲转化为角位移，通俗地说：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。通过控制脉冲个数即可以控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。　 在步进电机的单片机控制系统中，要求能实现以下三个基本控制任务： 控制换相顺序：步进电机的通电换相顺序要严格按照步进电机的工作方式进行。也称为脉冲分配，实现脉冲分配的方法有两种：软件法和硬件法。 控制步进电机的转向：通过改变通电的相序来实现。 控制步进电机的转速：通过调节脉冲频率来实现。 一、 步进电机控制原理 1.1步进电机的分类和主要参数 1.1.1步进电机的分类 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”），它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。 1.1.2步进电机的一些基本参数： 电机固有步距角： 它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如86BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角可以称之为“电机固有步距角”，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。  （2）步进电机的相数：  是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。 （3）保持转矩（HOLDING TORQUE）：  是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。  （4）DETENT TORQUE：  是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。 1.2步进电机的原理 1.2.1步进电机基本控制原理 步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。 步进电机区别于其他控制电机的最大特点是，它是通过输入脉冲信号来进行控制的，即电机的总转动角度由输入脉冲数