突加给定起动过程分析 .doc

突加给定起动过程分析 设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近理想起动过程，因此在分析双闭环调速系统的动态性能时，首先分析它的起动过程。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;双闭环直流调速系统突加给定电压U* n由静止状态起动时，其系统状态： nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;U n*=0，U i=0，U ct=0， nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;n =0 ，U i*=0，U d0=0。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;当输入一阶跃信号时，系统进入起动过程。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;1. 起动过程波形分析 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;分析起动过程： nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;按照ASR由不饱和→饱和 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;饱和→退饱和 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;这一过程是由电流调节→转速调节。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;三个阶段（如图所示）： nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;未饱和→饱和 I（t=0~t1） nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;饱和 （t=t1~t2） nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;退出饱和 （t=t1~t2） nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;双闭环调速系统起动时的转速和电流波形 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;（1）第I阶段 ASR由未饱和→饱和（0 ~ t1） nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;—电流上升阶段 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;突加U n* → ΔU n=U n*-U n≈U n*很大→ASR nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;迅速饱和→U i*＝ U im* →Uct↑→Ud0↑→I d↑迅速上升。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;当 I d ≥ I dL 后→n开始↑(缓慢。这由于机电惯性作用，转速不会很快增长)→ 当t=t1， I d↑≈I dm，此时ASR的输入偏差电压ΔU n的值仍较大， 保持U i＝ U im* 。如下图所示。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;本阶段：ASR由不饱和迅速饱和（U n增长慢）。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;ACR不饱和（U i增长快）。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;（2）第阶段 ASR饱和（t1~ t2）—恒流升速阶段 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;转速环开环 电流环起主导作用 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;这时，I d=I dm，可能继续↑(取决ACR的结构和参数) →U igt; U im* →ΔU i=反号→U ct↓→U do↓→ nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;I d↓≈I dm（I d略低于I dm）且维持→n↑(直线)。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;U do ↑= id R+C e n↑+L did/dt nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;↓ nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;Uct ↑ nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;n↑→U do↑→U ct↑ nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;ΔU i=U im*-U i=常数，以维持U ct↑ nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;ACR调节作用、ASR饱和，Uct和Udo 线性增长，Id略小于Idm。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;（3）第 阶段 ASR退饱和（ t2 ~t4） nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;当t=t2，ΔU n＝0 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;(n＝ n*)→ASR仍饱和→U i≈ U im* nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;→I d≈I dmgt;I dL nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;→n↑gt; n* （超调） nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;→ΔU n=反号 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;→ U i*↓lt;U im*（ASR退饱和）→ U ct↓ nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;→ I d ↓gt;I dL，n↑。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;第 阶段 （续） nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;当 t=t3，I d = I dL nbsp;nbsp;nbsp;