CN107368086-CN201710538828-基于探测威胁域的无人潜航器路径规划装置及方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107368086 A (43)申请公布日 2017.11.21 (21)申请号 201710538828.6 (22)申请日 2017.07.04 (71)申请人 哈尔滨工程大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南 通大街145号哈尔滨工程大学科技处 知识产权办公室 (72)发明人 杜雪　严浙平　管凤旭　邱天畅　 张耕实　陈涛　周加佳　张宏瀚　 (51)Int.Cl. G05D 1/06(2006.01) G01C 21/34(2006.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 (54)发明名称 基于探测威胁域的无人潜航器路径规划装 置及方法 (57)摘要 本发明提供一种基于探测威胁域的无人潜 航器路径规划装置及方法，基于探测威胁域的路 径规划算法来解决地形障碍环境下UUV的路径规 划问题，能满足UUV本身运动学约束、避碰约束以 及隐蔽探测约束。在给定初始位置、终点位置、最 大曲率约束、路径离散点分辨率、隐蔽安全指标 等，规划出从运动起点到终点的路径，且光滑连 续可导，满足UUV的航行转弯曲率约束、隐蔽安全 指标等，使其以最短时间安全隐蔽到达终点。本 发明首次将探测威胁理论与航行转弯曲率约束 的几何理论应用到UUV的路径规划领域中，能快 A 速实现路径规划，方法简单可靠，易于实现，计算 6 量小，实时性较好，能满足路径规划要求，提高了 8 0 8 路径规划的实用性，对今后水下路径规划领域的 6 3 7 发展有着积极意义。 0 1 N C CN 107368086 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.基于探测威胁域的无人潜航器路径规划装置，其特征在于：包括环境探测威胁域单 元、UUV隐蔽路径初始化单元、UUV安全路径点生成单元、UUV隐蔽路径生成单元、UUV隐蔽路 径修正优化单元、UUV隐蔽路径输出单元，所述环境探测威胁域单元根据给定的水下环境参 数按照内插方法构建UUV航行的基本空间框架，并采用水下可视性方法计算各位置点可被 探测的威胁指标；所述UUV隐蔽路径初始化单元与环境探测威胁域单元连接，根据隐蔽安全 指标定义并离散各个探测威胁域，通过覆盖圆域方法威胁域障碍的几何表征，并接收UUV航 行初始参数或条件；所述UUV安全路径点生成单元根据UUV的起始点A 位置，随机生成下一 1 个路径点A ，使路径不与威胁域障碍发生碰撞；所述UUV隐蔽路径生成单元根据A与A 的位 2 1 12 置关系依次生成后续的路径点A ,A ,...,A 并将其两两相连得到路径P ，使得P不与威胁 13 14 1m 1 1 域障碍发生碰撞，并用相同的方式生成一组求得不与障碍物发生碰撞的路径簇 所述UUV 隐蔽路径修正优化单元设置机动可行曲线簇 为候选路径种群，采用安全约束进化算法修 正当前机动可行曲线簇 并选取UUV在三维环境下满足运动学约束的最优隐蔽安全路径； 所述UUV隐蔽路径输出单元接收并输出规划出的满足约束条件的最优隐蔽安全路径。 2.基于探测威胁域的无人潜航器路径规划方法，其特征在于：包括权利要求1所述的基 于探测威胁域的无人潜航器路径规划装