CN107340772-CN201710559890-一种面向无人驾驶的拟人化参考轨迹规划方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107340772 A (43)申请公布日 2017.11.10 (21)申请号 201710559890.3 (22)申请日 2017.07.11 (71)申请人 清华大学 地址 100084 北京市海淀区100084信箱82 分箱清华大学专利办公室 (72)发明人 杨殿阁　 肖中阳　江昆　焦新宇　 谢诗超　柳超然　曹重　 (74)专利代理机构 北京纪凯知识产权代理有限 公司 11245 代理人 徐宁　周治宇 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 一种面向无人驾驶的拟人化参考轨迹规划 方法 (57)摘要 本发明涉及一种面向无人驾驶的拟人化参 考轨迹规划方法，包括以下步骤：建立车辆转向 模型，根据车辆基本参数，生成车辆转向时的动 力学约束；根据车辆上层决策获取道路的地图信 息，根据地图信息得到参考轨迹的起终点约束信 息；根据车辆转向时的动力学约束和参考轨迹的 起终点约束信息，生成若干条基本满足车辆转向 的几何学和动力学约束且符合人的驾驶习惯和 转向规律的转弯轨迹曲线，形成基本可行轨迹 簇；以横向加速度对时间的积分为指标，从基本 可行轨迹簇中选择最为舒适的一条作为最终生 A 成的最佳路口内参考行驶轨迹。本发明方法考虑 2 人的驾驶特性，模拟人的驾驶规律，生成的参考 7 7 0 行驶轨迹符合人的驾驶习惯。 4 3 7 0 1 N C CN 107340772 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种面向无人驾驶的拟人化参考轨迹规划方法，包括以下步骤： 1)建立车辆转向模型，根据车辆基本参数，生成车辆转向时的动力学约束； 2)根据车辆上层决策获取道路的地图信息，根据地图信息得到参考轨迹的起终点约束 信息； 3)根据车辆转向时的动力学约束和参考轨迹的起终点约束信息，生成若干条基本满足 车辆转向的几何学和动力学约束且符合人的驾驶习惯和转向规律的转弯轨迹曲线，形成基 本可行轨迹簇； 4)以横向加速度对时间的积分为指标，从基本可行轨迹簇中选择最为舒适的一条作为 最终生成的最佳路口内参考行驶轨迹。 2.如权利要求1所述的一种面向无人驾驶的拟人化参考轨迹规划方法，其特征在于，所 述步骤1)中的车辆转向模型为： 式中，Π为转弯轨迹曲线；s为转弯轨迹曲线的任意弧长；l为转弯轨迹曲线Π的长度。 3.如权利要求2所述的一种面向无人驾驶的拟人化参考轨迹规划方法，其特征在于，所 述步骤1)中的车辆基本参数包括车辆轴距L、外侧转向轮最大转角β和转弯轨迹曲线曲率变 化率最大值σ ； max 车辆转向时的动力学约束为： κ(s)≤κ ，s∈[0,l] max 式中，κ(s)为转弯轨迹曲线任意弧长s处的曲率；κ 为转弯轨迹曲线曲率的最大值； max 为转弯轨迹曲线曲率的导数。 4.如权利要求2或3所述的一种面向无人驾驶的拟人化参考轨迹规划方法，其特征在 于，所述步骤2)中的车辆上层决策是指给出从“入车道”进入路口，后经“出车道”驶出路口 的决策；道路的地图信息包括入车道结束中心点p的位置和方向信息p ＝(x ，y ，θ)，以及