CN107292041-CN201710508910-水下航行器操纵控制技术的评估方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107292041 A (43)申请公布日 2017.10.24 (21)申请号 201710508910.4 (22)申请日 2017.06.28 (71)申请人 武汉理工大学 地址 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路 122号 (72)发明人 赵东明　柳欣　杨田田　 (74)专利代理机构 湖北武汉永嘉专利代理有限 公司 42102 代理人 张惠玲 (51)Int.Cl. G06F 17/50(2006.01) G06K 9/62(2006.01) 权利要求书3页 说明书4页 附图1页 (54)发明名称 水下航行器操纵控制技术的评估方法 (57)摘要 本发明属于系统评估领域，具体的水下航行 器操纵控制技术的评估方法，包括：建立水下航 行器操纵控制技术的评价指标集；根据所述评价 指标集的多组试验样本，建立水下航行器的训练 样本集；根据所述训练样本集结合模糊在线支持 向量回归算法，建立决策模型；获取所述评价指 标集的评估样本，并输入值决策模型，得到所述 评价指标的输出数据；对所述输出数据进行加权 计算，得到水下航行器操纵控制技术的评估结 果。本发明可以合理有效的评价水下航行器的操 纵控制技术。 A 1 4 0 2 9 2 7 0 1 N C CN 107292041 A 权　利　要　求　书 1/3页 1.一种水下航行器操纵控制技术的评估方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立水下航行器操纵控制技术的评价指标集； 根据所述评价指标集的多组试验样本，建立水下航行器的训练样本集； 根据所述训练样本集结合模糊在线支持向量回归算法，建立决策模型； 获取所述评价指标集的评估样本，并输入值决策模型，得到所述评价指标的输出数据； 对所述输出数据进行加权计算，得到水下航行器操纵控制技术的评估结果。 2.根据权利要求1所述的水下航行器操纵控制技术的评估方法，其特征在于，所述根据 所述评价指标集的多组试验数据，建立水下航行器的训练样本集，具体包括： 根据未确知理论确定未确知数，并求出未确知数的期望值； 将所述期望值与已知的各预警类别进行比较得到对应误差； 获取所述对应误差最小时，各预警类别所对应的隶属度； 根据各个所述隶属度和对应的试验样本，计算得到所述训练样本集。 3.根据权利要求2所述的水下航行器操纵控制技术的评估方法，其特征在于，根据所述 训练样本集结合模糊在线支持向量回归算法，建立决策模型，具体包括： 根据所有试验样本计算得到过渡矩阵； 根据过渡矩阵和最优方程求得最优解； 根据最求解求得决策函数； 将训练样本集输入至决策函数进行训练，得到决策模型。 4.根据权利要求3所述的水下航行器操纵控制技术的评估方法，其特征在于，所述得到 决策模型，之后还包括： 获取评价指标集的多组新的试验样本； 将所述新的试验样本输入至决策模型进行测试； 若测试结果与决策模型标准值之间的误差在阈值范围外，则返回建立水下航行器的训 练样本集； 若测试结果与决策模型标准值之间的误差在阈值范围内，则进入获取所述评价指标集 的评估样本并输入值决策模型。 5.根据权利要求2所述的水下航行器操纵控制技术的评估方法，其特征在于，所述未确 知数的计算公式为： 公式(1)～(2)中，A为所述未确知数，a 由专家经验给出，i＝1，2…，m，所述m为专家经验