CN107192998-CN201710219784-一种基于协方差指标函数的自适应分布式航迹数据融合方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107192998 A (43)申请公布日 2017.09.22 (21)申请号 201710219784.0 (22)申请日 2017.04.06 (71)申请人 中国电子科技集团公司第二十八研 究所 地址 210003 江苏省南京市白下区苜蓿园 东街1号 (72)发明人 翟海涛　陈硕　郑坚　翟尚礼　 顾晶　商凯　郑浩　赵玉丽　 萨出拉　 (74)专利代理机构 南京苏高专利商标事务所 (普通合伙) 32204 代理人 柏尚春 (51)Int.Cl. G01S 13/87(2006.01) G01S 13/58(2006.01) 权利要求书3页 说明书10页 附图7页 (54)发明名称 一种基于协方差指标函数的自适应分布式 航迹数据融合方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于协方差指标函数的 自适应分布式航迹数据融合方法，包括如下步 骤：1、接收并存储航迹数据，对接收到的航迹数 据进行预处理；2、对多源航迹数据进行时空配 准；3、对不同传感器获取的航迹数据进行关联， 确定观测数据和运动目标之间的对应关系；4、基 于自适应选择融合指标对多源航迹数据进行融 合，确定运动目标的运动状态。该方法在融合的 过程中有选择地剔除掉滤波发散或系统偏差过 大等不利于融合结果精度提高的数据，将一致性 较好的结果保留并进行融合。 A 8 9 9 2 9 1 7 0 1 N C CN 107192998 A 权　利　要　求　书 1/3页 1.一种基于协方差指标函数的自适应分布式航迹数据融合方法，其特征在于，包括如 下步骤： (1)接收并存储航迹数据，并对接收到的航迹数据进行预处理； (2)对多源航迹数据进行时空配准； (3)对不同传感器获取的航迹数据进行关联，确定观测数据和运动目标之间的对应关 系； (4)基于自适应选择融合指标对多源航迹数据进行融合，确定运动目标的运动状态。 2.根据权利要求1所述的基于协方差指标函数的自适应分布式航迹数据融合方法，其 特征在于，所述步骤(1)中的预处理包括对不同传感器接收到的航迹数据进行坐标变换、剔 除原始航迹数据中的野值，将超出运动目标的各个分量的正常取值范围的异常数据剔除 掉。 3.根据权利要求1所述的基于协方差指标函数的自适应分布式航迹数据融合方法，其 特征在于，所述步骤(2)包括时间插值和空间配准；所述时间插值采用最小二乘准则配准算 法或内插外推法。 4.根据权利要求1所述的基于协方差指标函数的自适应分布式航迹数据融合方法，其 特征在于，所述步骤(3)具体包括如下步骤： (31)获取同时存在的过不同局部节点的航迹数据之间的关联性；对关联了的航迹数据 对执行步骤(32)，对未关联的航迹数据执行步骤(33)； (32)对关联了的航迹数据进行定期检查：间隔时间T 对关联了航迹数据对进行关联 check 关系重判，如果连续m次都满足关联判断条件，则保持航迹数据的关联关系到下一次执行步 骤(31)；否则认为关联关系不成立，此航迹数据对为未关联航迹，执行步骤(33)； (33)对未关联的航迹做休眠处理，休眠一段时间T 后，将所述未关联航迹状态设为