运动控制系统实习报告__ 转速、电流反馈的直流调速系统分析.docxVIP

《运动控制系统》实习报告专 业 班 级 实 验 小 组 小 组 成 员姓 名学 号签 名贡献度总 评 成 绩 年 月 (1)根据任务所给的参数确定电流反馈系数β和转速反馈系数αa.当转速调节器ASR(选用PI调节器)饱和，稳态时，它的输出为，电流调节器ACR(选用PI调节器)的输入偏差电压为零，即。故β=。b.当转速调节器ASR(选用PI调节器)不饱和，稳态时，它的输入偏差电压为零，即。故。（2）设计转速、电流反馈的直流调速系统的电流调节器a.画出电流环的动态结构图(见图2.1)，由于系统的电磁时间常数远小于机电时间常数，因此转速的变化往往比电流的变化慢得多。对电流环来说，反电动势是一个变化慢的扰动，可以暂时把反电动势的作用去掉，得到图2.2。对电流环的动态结构图进一步化简得到图2.3。由于电流滤波时间常数和整流装置滞后时间常数都远小于电磁时间常数，可以进行小惯性群近似处理，即，得到图2.4。图2.1 电流环的动态结构图图2.2 忽略反电动势影响图2.3 等效成单位负反馈系统图2.4 小惯性环节近似处理后的结构图b.选择电流调节器结构。根据任务要求稳态无误差，且电流超调量，可按典型Ⅰ型系统来设计电流环。电流环的控制对象是双惯性型的，因此电流调节器可选为PI型，所以。c.确定电流调节器的参数。电流环的开环传递函数为，为了校正成典型Ⅰ型系