理论力学5.2.pptVIP

思考题 问：虚功原理中的“虚功”做何解释？用虚功 原理理解平衡问题有何优点和缺点？ 答：虚功是作用在质点上的力(包括约束反力)F在任意虚位移中做的功，对于理想约束，约束反力做的虚功为零。虚功原理是用动力学的概念和方法去解决力学体系静力学的平衡问题，其重要意义是当建立复杂的动力学系统的平衡条件时，不考虑约束反力，只考虑主动力，这样可以使问题大简化，缺点是不能直接求约束反力。 真实位移—实际发生的位移，用dr表示，它同时满足动力学方程、初始条件和约束条件。 虚位移—稳定约束情况下的可能位移，非稳定情况下假想约束“冻结”时的可能位移，用?r表示。 §5.2 虚功原理 注意: 在稳定约束下,实位移 是许多虚位移 里面的一个,但在不稳定约束情况下则不存在这种情况. dr ?r 一、实位移与虚位移 虚位移是约束被“冻结”后此瞬时约束允许的无限小位移，与时间t的变化无关 (? t ? 0)。 实例分析 虚功原理是力学变分原理的微分形式 哈密顿原理是力学变分原理的积分形式 一些变分运算法则（P321） 变分和微分可以对易 例 刚性杆 变分 二、理想约束 作用在质点上的力(包括约束反力)F在任意虚位移中做的功,叫虚功。 理想约束：约束反力在质系任意虚位移上所做的虚功之和恒等于零的约束。 无滑动的滚动 N F C 不可伸长的绳子连接的质点 A B 光滑曲面约束 三、虚功原理（只讨论不可解约束） ，则有： ，约束力合力为 上主动力的合力为 质点 状态的力学体系中任一 个几何约束并处于平衡 设受 k ●虚功原理（理想约束下力学体系平衡条件） 具有理想约束的质点系，在给定位置处于平衡的充分必要条件是：主动力系在质点系的任意虚位移上所作的虚功等于零。这个关系是1717年伯努利首先发现的，叫做虚功原理或者虚位移原理。 上式也称为静力学普遍方程。虚功原理（虚位移原理）是达朗贝尔－拉格朗日原理的特殊情况。 虚位移原理建立了主动力的平衡条件，方程中不出现任何约束反力。 虚位移原理提出了区别非自由质系在主动力作用下的真实平衡位置与约束所容许的无数个可能平衡位置的准则或判据 。 虚位移原理可用来解决非自由质系的平衡问题： 系统在给定位置平衡时主动力之间的关系 求系统在已知主动力作用下的平衡位置 求系统在已知主动力作用下平衡时的约束反力 说 明 解题步骤 确定研究对象：整体 约束分析：是否理想约束？ 受力分析： 求主动力之间的关系或平衡位置：只画主动力 求约束反力：解除约束，约束反力作为主动力 给出虚位移，找出它们之间的关系 几何法：根据约束的几何关系，直接找出各点虚位移之间的关系 解析法：选取适当的坐标系，写出约束方程并进行变分，即可求得各点的虚位移 列出虚功方程，并求解 ●在广义坐标下力学体系的平衡方程 是 的函数 广义力 如图所示，圆柱重为W，半径为R，搁置在长为 l 的倾斜平板AB上。B点用细绳拉在墙上。设各接触点都是光滑的，求平衡时绳的拉力T。 例: 解: 所有约束都是理想的。 解除绳的约束，代之以约束力T，作用在B处。取坐标系A-xy，主动力的虚功为： 取a 角为广义坐标，则 当 时 设固定光滑斜面上放有一个重物，其重量为P，有一个沿斜面向上的力 F 拉着重物。求重物平衡时 F = ? 。 例: