2[一].4控制规律及其对过渡过程的影响.pptVIP

常用控制规律： 位式控制 比例控制(P) 比例积分控制(PI) 比例微分控制(PD) 比例积分微分控制(PID) 二、比例控制(P) * 广义对象 回忆：控制器作用 被控对象 测量变送 控制器 执行器 被控变量 设定值 扰动 ＋ － 控制器作用：给出输出控制信号，以消除被控变量与给定值之间的偏差。 控制效果的好坏很大程度上决定于控制器的性能，也即控制规律的选择。 2.4 控制规律及其对过渡过程的影响 研究控制规律时是把控制器的输出和系统断开，即在系统开环时单独研究控制器本身的特性。 y (t)——被控变量的测量值 r (t)——被控变量的给定值 控制器的输出信号：相对于控制器输入信号e的输出的变化量Δu。 分析方法：输入e(t)给一个阶跃信号，分析输出信号随时间的变化规律。 e(t)= y (t)－r (t) 偏差： 控制规律:指控制器的输出信号与输入偏差信号随时间变化的规律。 P：proportion I：integration D：differentiation 一、双位控制 或者 双位调节系统示例：利用电极式液位计控制电磁阀的开启与关闭。 理想的双位调节特性曲线 J H 0 u 开位 关位 e 双位控制 控制器 罐 压力 变送器 排放 电磁阀 例如：某压力控制系统，控制设定值为100KPa，当罐内 压力刚好达到100KPa时，控制器输出为0，电磁阀关； 罐内压力稍稍大于100KPa时，控制器输出为1，电磁阀 开，排除气体降低系统压力，此时罐内压力马上又小于 设定值100KPa，电磁阀关，内部压力马上又会重新升 高，大于100 KPa，控制器输出为1，电磁阀 开······，这样控制器输出在0与1之间不断变 化，电磁阀也在“开”和“关”二个状态上不停的动作。 这种现象在实际工业系统中是绝对不允许的，因为任何一种设备都有一定的使用寿命，电磁阀的使用寿命一般在10万～50万次。 如果把双位 特性调整为 － x(t) z(t) e(t) u(t) + umax umin △ 双位控制——总结 由于位式控制的执行器是从一个固定位置到另一个固定位置， 所以整个系统不可能保持在一个平衡状态。 被控变量总在设定值的附近波动，其过渡过程是持续的等幅振荡， 滞回区间的大小影响振荡频率。 振荡频率低，控制质量差；振荡频率高，影响执行器的使用寿命。 位式控制的特点：简单、过渡过程是振荡的 位式控制的适用范围：时间常数大 纯滞后小 负荷变化不大也不激烈 控制要求不高。 O a b O a b e u 阀门开度的改变量与被控变量(液位)的偏差值成比例 浮球液位控制系统 式中 e-为调节器的输入;u-为调节器的输出; 比例调节规律:调节器的输出信号变化量与偏差信号成比例 e t 特点：控制作用及时迅速。 一旦偏差不为0，调节器的输出即刻发生改变。 传递函数： A u KPA t KP为比例增益，表征比例控制作用的强弱程度。 KP越大：控制作用越强 但是，在工业现场，一般都习惯于用比例度?来表示比例作用的强弱 比例度?的定义：输入信号的相对变化量占输出信号的相对变化量的百分数。 其中：C——仪表常数，当输入输出是统一信号时，仪表常数C＝1， KP越大 ? ?越小 ? 控制作用越 ？。 xmax－xmin：控制器输入的变化范围，即测量仪表的量程 μmax－μmin：控制器输出的变化范围 答：越强 具体意义：使控制器的输出变化满刻度时(控制阀从全关到全开或相反)，相应的控制器的输入变化量占输入变化范围的百分数。 此时： 比例度与输入、输出的关系： 例：一台比例作用的温度控制器，其温度的变化范围为400~800℃、控制器的输出范围是4~20mA。当温度从600 ℃变化到700 ℃ ， 控制器相应的输出从8mA变为12mA，求其比例度的值为多少？ 解： 28. 某比例式温度控制器，其测量值的变化范围为0~1000℃，控制器的输出变化范围是0~100％。若控制器的比例度为50％，当测量值变化100 ℃时，控制器的输出相应变化了多少？ 解： 思考题与习题（P44） 比例作用对过渡过程的影响 某控制系统的方块图如右图所示，求设定值、干扰分别发生阶跃变化时的稳态变化量。 先求 Y(s) = ?? × X(s) + ?? × F(s) 令设定值发生单位阶跃变化： 则： 存在余差 令干扰发生单位阶跃变化： 则： 对被控变量有影响，产生余差。 Kp增大，余差减小。 比例控制的特点:控制作用及时迅速，余差不可避免，因