电模拟对象的数字PID控制精选.docVIP

电模拟对象的数字PID控制 摘 要 本文主要介绍的是电模拟对象的数字PID控制的设计，对给定的对象进行分析后加入PID控制，使得超调量和调节时间都能达到指标要求。首先对被控对象进行建模设计出模拟电路，并测试出原系统的性能。根据性能要求进行参数计算设计出PID校正网络的参数,再把计算出来的参数使用MATALAB软件进行仿真研究，以得到可以实行的方案。最后，掌握计算机控制系统的软硬件设计与调试，实现满足指标要求的控制系统。 关键词：计算机控制 电模拟控制 PID控制器 目录 §课程设计要求及原理说明-------------------------------------4 一、学习要求------------------------------------------------4 二、设计要求------------------------------------------------4 三、设计原理------------------------------------------------4 四、设计步骤------------------------------------------------6 五、主要实验仪器设备------------------------------------------6 §课程设计准备工作------------------------------------------7 TL082运算放大器------------------------------------------7 PCF8591芯片的使用----------------------------------------7 电机调速的最小系统板原理图---------------------------------9 §课程设计的设计和制作过程----------------------------------10 一.参数设计-----------------------------------------------10 二．电路及程序设计------------------------------------------11 1.SIMULINK仿真---------------------------------------------11 2.PCB电路图-----------------------------------------------13 3.程序----------------------------------------------------14 三. 电路板制作及调试----------------------------------------14 §课程设计总结-------------------------------------------17 §参考文献-----------------------------------------------18 §附录---------------------------------------------------19 课程设计要求及原理说明 一、学习要求 1、了解计算机控制系统的基本工作原理和组成； 2、学会用电模拟的方法进行控制对象的模拟仿真； 3、根据系统的性能指标设计PID控制器，并进行计算机仿真研究； 4、掌握计算机控制系统的软硬件设计与调试，实现满足指标要求的控制系统。 二、设计要求 设单位反馈系统的开环传递函数为： 要求设计单片机PID控制器，使系统在阶跃信号的作用下性能指标满足： 根据题目要求，系统可以划分为几个基本模块：被控对象、控制器、反馈环节。以TL082作为功放，实现指标要求的控制系统。 三、设计原理 采用单片机作为控制器的自动控制系统如图1所示。它是由89S51单片微机系统通过A/D电路检测过程变量Y，并根据有关的算法计算控制变量u，通过D/A转换后输出执行，使过程变量稳定在设定的值上。 图1 单片机闭环控制系统框图 在采样时刻t= i·T（T为采样周期，i为正整数），PID调节规律可以通过数值公式近似计算，如果T取得足够小，这种逼近可相当准确，被控过程与连续过程十分接近。 △u=ki*e0+kp*(e0-e1)+kd*(e0-2*e1+e2) =ki*(r-y0)+kp(y1-y0)+kd*(y2-2*y1+y0) =ki*r-ki*y0+kp*y1-kp*y0+kd*y2-2*kd*y1+kd*y0 其中：ki、kp、kd为PID参数，y0、y1、y2为采样值，r为设定值，△u为控制量的增量 被控对象由两个一阶惯性环节组成。 图2 一阶惯性环节的模拟