机电一体化Lecture4.ppt

机电一体化系统（产品）的设计过程 （1）确定产品规格、性能指标 —— 运动参数、动力参数、品质参数。 （2）系统功能部件要素的划分 —— 功能部件选择、设计和与系统主功能的匹配。 （3）接口设计 —— 机械接口、物理接口、信息接口、环境接口 （4）综合评价或系统评价 —— 系统性能、结构质量的各种定量指标和参数，系统的附加价值，满足设计或用户需求的功能性产品或系统为前提。 评价方法依据产品要求有所不同。 （5）可靠性复查 （6）试制与调试 —— 样机制造与调试、试验。 （7）最终产品结果评价 —— 是否达到设计或用户要求 * 第2章 机电一体化系统的组成与实际应用 2.5 机电一体化系统的规划和设计方法 2.5.1 机电一体化系统的规划 ①认真分析操作目的：人操作? 非正常的情况? ②是单纯操作? 还是多功能操作? 或者是两者的结合? ③系统本体是固定的？还是移动(自身行走)的？ ④确定系统的动作机构： 分析其动作是属于哪一种？确定其运动是属于哪一种？ ⑤确定力的大小和方向。 ⑥确定动力源和驱动装置。 ⑦选择并确定控制监浏所需要的各种传感器。 ⑧确定控制算法和控制系统：用框图或者流程图来表达所要控制的目标。 ⑨对上述的④—⑧项，在硬件或者软件上进行设计。对材料的强度、结构的体积和重量进行校验并编制相应软件。 ⑩必要时还要进行模拟仿真，对算法和系统进行检验。 ⑾进行产品制造和定货采购。 ⑿进行进精加工、装配和调试。 ⒀利用模拟系统技最佳条件进行设定和调整。 以通用工业机器人的规划为例来说明。 通用工业机器人有冲压、焊接、加工、喷涂、装配、检查、包装、搬运等多种用途。 第一, 工件(操作对象)的形状及材料的交叉状况不同，对机器人的功能要求也就不同，在实际操作中，这些将影响机器人的操作状态或者成为发生物理干涉(冲突)的原因。 第二，按加工方法分类。例如，“接触操作”；非接触操作”； “准接触操作”。 各种操作项目可以归纳整理如下： ①适应操作目的和工件形状的模型化。 ②按操作顺序进行分析的模式化。 ③采用特殊夹具使操作简化的操作定型化。 以上是通用工业机器人规划的例子。像这样，将机电—体化具有的各种功能进行认真整理，实现模型化、模式化、定型化，就可以使看起来很复杂的动作依次得到处理。 2.5.2 机电一体化系统的设计 首先，按照通用机械手设计规定，给定以下参数作为设计条件； ①为了便于搬运，本体重量的设计目标约为343N(约35kgf)。 ②抓取重量约为98N(约10kgf) ③关节数{自由度}为7 ④驱动方式(执行装置)：采用交流伺服电动机。 ⑤确定机械手的长度约为l m左右。 ⑥末端执行器采用可更换方式，标准操作为电弧焊接、喷涂、拧螺母等。 ⑦确定末端执行器操作的最大合成速度为1.5m/s。 ⑧位置精度为±1mm以内。 ⑨示教方式：在键盘上直接输入值的直接示教方式。 ⑩路径控制方式：点到点控制以及连续轨迹控制两种控制方式。 ⑾控制输入采用通用个人计算机(C语言及专用程序库)。 ⑿尽量采用对用户开放的程序结构。 其次，本例机械手的功能规划如图2.15所示。 整体及各关节的构思如图2.16所示。 通过分折整个系统的功能以及基本结构，得到图2.17所示的系统构成图。 *