ＲｏｂｏＣｕｐ小型组足球机器人主控系统的设计.docVIP

ＲｏｂｏＣｕｐ小型组足球机器人主控系统的设计 　　摘要： RoboCup作为在世界上最有影响力的赛事之一受到世界各地机器人爱好者的推崇，该文对其中极具代表性的小型组足球机器人（F180）进行了研究，并提出了F180主控系统的设计方案，内容包括子系统模块的划分、视觉处理子系统的设计方案、智能策略子系统的设计方案等。 　　关键词：足球机器人；F180；集中控制；视觉处理；无线通信 　　中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1009-3044(2008)31-0947-02 　　The System Design of Robot Soccer for F180 League 　　ZUO Ying, PAN Xue-hua, LING Ming 　　(CNASIC,SouthEast University, Nanjing 210096, China) 　　Abstract: RoboCupTM is an international joint project to promote AI, robotics, and related field.This paper introduces the system design of robot soccer for F180 league. 　　Key words: robot soccer; F180; centralized control; visual processing; wireless communication 　　1 引言 　　机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历40余年的发展已取得长足的进步。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的实用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。而且，机器人作为机械电子学、计算机技术、人工智能等的典型载体，在教育界机器人也日渐受到大家的重视，其中，因其趣味性、综合性等因素，足球机器人最受欢迎。 　　现在机器人足球比赛已成为一种时尚运动，很多国家都有了自己的机器人足球比赛。在世界上比较有影响的赛事主要有两个，一个是由国际机器人足球联合会（FIRA）组织的微机器人世界杯Mirosot，另一个是由国际人工智能协会组织的机器人世界杯RoboCup。Robocup的比赛项目主要有：电脑仿真比赛、小型足球机器人赛、中型自主足球机器人赛、有腿机器人足球赛等，本文对其中极具代表性的小型组足球机器人（F180）进行了研究，并提出了一个针对其主控系统的设计方案。 　　2 系统概述 　　由图1可知，F180系统被划分为4个子系统：视觉处理子系统、智能策略子系统、无线传输子系统、终端执行子系统。这是一个集中控制系统，唯一的信息源是足球场地，置于上空的摄像机会把球场图像实时地传送至视觉处理子系统，经过一系列运算将图像数据化，智能策略子系统根据球场实时数据作出实时判断，输出命令信息，这些信息将由无线传输子系统传送到每一台终端执行子系统。 　　本文研究是主控系统，包括视觉处理子系统、智能策略子系统以及无线传输子系统的上位机部分。 　　它们的数据流图如图2所示。 　　3 视觉处理子系统 　　视觉子系统是足球机器人控制系统的前端部分，负责场地信息的采集和处理工作，其识别的准确性和定位的精确度直接关系到整个系统能否正常有效地工作，因此具有非常高的重要性。 　　3.1 视觉处理子系统的关键问题 　　3.1.1 比赛环境的光照条件是不均匀、不稳定的 　　不均匀表现为同一个比赛场地不同区域受光照、物体阴影等影响亮度不一。不稳定体现在光照条件随时间变化，而且同一时间，比赛场地的不同区域的光照条件也是不同的。 　　3.1.2 目标的运动速度快 　　对实时性要求很高.目前机器人的最快运动速度可以达到5m/s，球的最快速度可以达到15m/s。为了提高信息收集的实时性和控制系统的精度，摄像机的采集速率需要60帧每秒以上，要求图像处理程序有很高的效率。 　　3.1.3 对目标位置精度要求高 　　目前小型足球机器人已经实现了多个机器人的协作，通过传接配合进攻对方的球门，并可以在极小的角度下将球射进球门，这就要求场上目标的位置精度要求非常的高，一般误差要求小于2个像素，即小于1.5厘米。 　　3.1.4 摄像机获取的图像存在严重的畸变 　　在视觉子系统中摄像机为了获得大的视野，一般都要加广角镜，但是这样的镜头获取的图像存在着严重的畸变，而足球机器人中对机器人和球的定位精度要求很高，因此镜头畸变给定位带来很大问题。 　　3.2 视觉处理子系统总体方案 　　在RoboCup中，视觉子系统处理图像有两个基本特点：首先，比赛过程中，任何人不得干涉系统的运行，所以比赛过程中视觉子系统必须脱离人工交互