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? 1、分析系统 2、画工作流程框图 3、编写通道分配表 4、编应用程序（梯形图） PLC控制系统设计步骤 把应用程序送入PLC，调 试程序 1 * 。 PLC 主机 把应用程序送入PLC的方法 1、手持简易编程器 2、图 形 编 程 器 3、个人计算机（微机） 以上三种方法还需配备什么东西？ 2 * PLC 主机 系统启动 PLC控制机械手系统工作示意 运动反馈信号 机械手 动做 指令 3 * 4 机械手的4个自由度说明 1.腰部 3.小臂 2.大臂 4.手腕 * 5 转动小于270度 机械手主要功能的指标--1 腰部： * 6 机械手主要功能的指标--2 上下摆动小于60度 大臂： * 7 机械手主要功能的指标--3 小臂： 手腕： 转动小于90度 转动小于90度 * PLC 电源 A1B2C 8 PLC控制机械手 教学演示系统组成 机械手 计算机 电源 程序 反馈 信号 指令 信号 * 机械手演示系统实物 9 * 对PLC控制机械手提三个问题 10 2、机械手运动后如何产生运动 反馈信号？ 3、运动反馈信号送回PLC是 　如何处理的？ 　　　　　　 开关指令 下面就要分析 请思考！ 1、PLC给机械手发出什么指令？ * 机械手一个自由度原理演示 11 电源 驱动电机 减速箱 旋转编码器 PLC 给控制指 令接通电动机电源 驱动 产生反馈 信号送回 P L C 驱动 * 旋转编码器怎样产生反馈信号 12 手臂带 动光栅 盘旋转 聚光光源 光电转换器 产生电脉冲 信号，光栅盘每转 1度产生1个 光栅盘缝隙 (1度1个) 光电管 要提高运动测量 精度该怎么办？ 问题： * 编写控制机械手一个自由度 运动的程序（梯形图程序） 以机械手大臂从60度抬高到85度为例,转动了25度产生10个脉冲信号 已知旋转编码器每转动 2.5度产生一个脉冲信号 设计PLC程序时计数器值K为10即可 13 此机械手最小 运动控制角度=？ 问题： * 14 局部 * SET M1 15 RST M1 C1 Y2 K10 X17 C1 M1 X3 X10 M1 M1 抬大臂25度程序 按下X17 起动电机 送入脉冲 编码器 * SET M1 16 RST M1 C1 Y2 K10 X17 C1 M1 X3 X10 M1 M1 抬大臂程序有问题吗？ * SET M1 17 RST M1 C1 Y2 K10 X17 C1 M1 X3 X10 M1 RST C1 这段程序还 有什么问题？ 已修改了 * 2、PLC控制系统的检测方法 1、PLC控制系统的一般组成 3、PLC控制系统的程序结构 * * 编写控制机械手大臂 运动的程序（梯形图程序） 抬大臂:机械手大臂从60度抬高到90度; 降大臂:机械手大臂从60度降低到30度. 条件: 旋转编码器每转动1度产生一个脉冲信号 通过X1的ON/OFF确定抬/降大臂的设置; 通过X2的闭合时间设定抬/降大臂的角度. 设置完成后按启动按钮XO,大臂运动至设定位置停止。 要求: 有极限位置设定。 * * * * 导入：前段课程复习---1 * * * * 导入：前段课程复习---1 * * *