自动控制理论3-5.pptVIP

稳定的概念 线性系统稳定的数学条件（充要条件） 稳定性的代数判据 1.稳定的必要条件 2.劳斯稳定判据 例： 例： 例 例： 例： 例 例 例 * * 稳定性是控制系统的重要性能，也是系统能够正常工作的首要条件。 如果系统受到扰动时，偏离了平衡状态，而当扰动消失后，系统仍能逐渐恢复到原平衡状态，则称系统是稳定的，或系统是渐近稳定的； 稳定 不稳定 临界稳定 如果系统围绕平衡点作等幅震荡，或趋于某一非零值，则称系统是临界稳定的； 如果系统偏离平衡点越来越远，则系统是不稳定的。 大范围稳定： 系统受到扰动后，不论初始偏差多大，系统都是稳定的，称为大范围稳定的系统。 小范围稳定： 当扰动引起的初始偏差小于某一范围时，系统才是稳定的，称为小范围稳定的系统。 若线性系统是稳定的，则一定是大范围稳定的。 思路： 设线性系统在初始条件为零时，作用一个理想单位脉冲δ(t)，这时系统的输出响应为脉冲响应c(t)。这相当于系统在扰动信号作用下，输出信号偏离原平衡工作点的问题。若t→∞时，c(t)→0，则系统是稳定的。 设线性定常系统的传递函数为： 若系统的特征根中有一个或一个以上正实部根，则t→∞时，c(t)→∞，系统是不稳定的； 线性系统稳定的充分必要条件： 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均严格位于左半s平面