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3) 设 则 的积分路径是从坐标原点开始，沿着 到达 ， 再由这点沿着 到达 ，最后沿着 到达 点 。 4.5.2 变量梯度法 【例4-12】试用变量梯度法确定下列非线性系统的李雅普诺夫函数，并分析平衡状态 的稳定性。 解 1) 假设V(X)的梯度为 4.5.2 变量梯度法 2) 计算V(x)的导数 3）选择参数 欲使 负定，可选 则 4.5.2 变量梯度法 为约束条件 在此条件下 负定，因此有： 4）求 显然满足旋度方程： 这表明上述选择参数是允许的,满足积分条件。 4.5.2 变量梯度法 V(x)正定,所以在 的范围内，平衡点 是渐近稳定的。 在步骤3）中，也可以选取其他的能使 负定的 系数 ，渐近稳定的结论不会改变，但约束条件 可能发生变化。 为说明李雅普诺夫函数选择的非唯一性，现在 选择参数： 此时有 4.5.2 变量梯度法 则 欲使 为负定，则可取 即 此时同样满足旋度方程 4.5.2 变量梯度法 因此，有 在约束条件 下，V(x)是正定的。 因而，在 范围内，系统在 是渐近稳定的。 4.5.2 变量梯度法 上述分析表明，即使对同一系统，当选择不同的参数 时，所得到的李雅普诺夫函数V(x)不同，因而渐近稳定区域的范围也 不同。显然前者选取 的V(x)比后者要好。 它们的稳定区域范围 如右图所示，其中阴 影区表示在条件 下的稳定范围，它比前者窄了许多。 4.5.2 变量梯度法 【例4-13】设时变系统状态方程为 试分析平衡点 的稳定性。 解 设 的梯度为 则 4.5.2 变量梯度法 若取 ，则 于是得 再取 和 。 即得梯度 然后积分得 4.5.2 变量梯度法 是正定的，其导数 显然 是半负定的。但当 时， ， 故系统在原点是大范围渐近稳定的。 4.5.2 变量梯度法 4.5.2 变量梯度法 应用举例： 试用变量梯度法确定下列非线性系统的李雅普诺夫函数并分析平衡状态xe=0的稳定性。 解 1)假设V(x)的梯度为 4.5.2 变量梯度法 2)计算V(x)的导数 3)选择参数：若试选a11=a22=1，a12=a21=0，则 V’(x)=-x12-(1-x1x2)x22 如果使 1-x1x20 或x1x21，则V’(x)是负定的。因此，x1x21是x1和x2的约束条件。于是得 4.5.2 变量梯度法 显然满足旋度方程 这表明上述选择的参数是允许的。 4)计算V(x)，有 ，即 是正定的。因此，在x1x21范围内，xe=0是渐近稳定的。 4.5.2 变量梯度法 为了说明李雅普诺夫函数选择的非唯一性，现在再选参数：a11=1，a12=x22，a21=3x22，a22=3，此时有 4.5.2 变量梯度法 欲使V’(x)为负定，则可取 x1x2(1-3x1x2)0 即 0x1x21/3 此时同样满足旋度方程 因此，有 4.5.2 变量梯度法 在约束条件0x1x21/3下，V(x)是正定的。因而，在0x1x21/3范围内，系统在xe=0是渐近稳定的。 上述分析表明，即使对同一系统，当选择不同的aij参数时，所得到的李雅普诺夫函数V(x)不同，因而渐近稳定区域的范围也不同。 显然前者选取的V(x)比后者要好。它们的稳定区域范围如图所示，其中阴影区表示在0x1x21/3在条件下的稳定范围，它比前者窄了许多 。 4.5.2 变量梯度法 有关场论的几个基本概念 1.标量函数的梯度 设V(x)为矢量x的标量函数，那么V(x)沿矢量x方向的变化率就是V(x)的梯度，用 表示则有 有关场论的几个基本概念 2.矢量的曲线积分 任意矢量H沿给定曲线的积分可用曲线积分 表示，其中L表示积分路径。 若矢量沿曲线的积分只决定于积分路径起点与终点的位置，则积分与路径无关。 例如，矢量H从坐标原点x=0出发，沿任意积分路径到达x,其积分结果都相同，那么该曲线积分可表示为 有关场论的几个基本概念 3.矢量的旋度 在三维空间中，设矢量H用三个分量表示为： 则矢量H 的旋度rotH也是具有三个分量的矢量。定义为 有关场论的