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智能小车运动控制 系统概述 系统外形 系统任务及指标 通过红外传感器避开障碍物，完成巡墙行走。要求中间不能人工改变小车的方位，且不能触碰到障碍物，最后按完成时间、碰到障碍物的次数及完成的难度等级来给出成绩。 硬件安装 两个红外检测器、电阻若干、导线若干、小车本体、主控芯片、4节5号电池 任务要求及步骤 用C语言运用适当的控制算法对智能小车进行控制，用C语言软件设计出能完成避障行走的C语言程序。组装小车，调试并用USB串口下载程序，使小车通过红外传感器避开障碍物，完成巡墙行走。 程序设计 设计思路 本车运用红外线（IR）发射和接收器件探测道路。当IR检测器没有检测到物体时，输出为高电平；检测到物体时，输出为低电平。因为左边红外接收连接到P1_2，右边红外接收连接到P3_5，左边红外发射连接到P1_3，右边红外红外发射连接到P3_6。所以用命令{#define LeftIR P1_2}以实现用LeftIR代替P1_2，以此类推。本程序包括检测左右距离，向前走，左、右转等功能。需要用delay_nus或者delay_nms延时命令以确保小车运动的精确性。设定小车与墙壁保持设定距离SetPoint=1。选定两个灵敏度不同的频率，要求小车发射这两种不同频率的红外线，当只有其中一个频率检测到墙壁时，说明小车距离墙壁的距离等于设定值，即Sidedistance=SetPoint，小车保持方向继续前行并检测；当两个频率都检测到墙壁时，即小车与墙壁的距离小于我们的设定值，即SidedistanceSetPoint,此时要求小车右转前行，背离墙壁方向并检测距离；当小车发射的两个频率都检测不到墙壁时，说明此时小车与墙壁的距离大于我们的设定值，即SidedistanceSetPoint，此时要求小车左转前行，靠近墙壁方向并检测距离。这样就实现了小车判断直线、左转和右转的运动。 设计流程图 大于 小于 等于 等于 小于 大于 等于 小于 大于 小于 等于 大于 程序及说明 #includeBoeBot.h #includeuart.h #includeintrins.h #define LeftIR P1_2 //左边红外接收连接到P1_2 #define SideIR P3_5 //右边红外接收连接到P3_5 #define LeftLaunch P1_3 //左边红外发射连接到P1_3 #define SideLaunch P3_6 //右边红外发射连接到P3_6 #define SetPoint 1 unsigned int time; int Sidedistance; //侧边的距离 int leftdistance; //左边的距离 int irDetectLeft; int irDetectSide; int delayCount; int m; int a,b,c; unsigned int frequency1[4]={5000,7000}; unsigned int frequency[2]={4500,5000}; void timer_init(void) { IE=0x82; //开总中断EA，允许定时器0中断ET0 TMOD |= 0X01; //定时器0工作在模式1：16位定时器模式 } void FreqOut(unsigned int Freq) { time = 256 - (500000/Freq); //根据频率计算初值 TH0 = 0XFF; //高八位设FF TL0 = time; //低八位根据公式计算 TR0 = 1; //启动定时器 delay_nus(800); //延时 TR0 = 0; //停止定时器 } void Timer0_Interrupt(void) interrupt 1 { LeftLaunch= ~LeftLaunch; //取反 SideLaunch= ~SideLaunch; TH0 = 0XFF; //重新设值 TL0 = time; } void Get_lr_Distances() { unsigned int count; leftdistance=0; //初始化左边的距离 for(count = 0;count2;count++) { FreqOut(freque