自动控制16-20次课(x).ppt

第五章 频域分析法(本章五次课) 第一节 频率特性 第二节 典型环节的频率特性 第三节 控制系统的开环频率特性 第四节 频率特性（Nyquist）的稳定判据 第五节 控制系统动态性能指标的计算 第六节 开环频率特性与闭环时域指标的关系 第一节 频率特性 一、频率特性的一般概念 二、频率特性的解析表示和频率特性曲线的绘制 三、频率特性的几点说明 一、频率特性的一般概念 1、频率特性的定义 若输入为: 则稳定系统的稳态输出为: 幅频特性： 相频特性： 频率特性： 2、频率特性的求取 频率特性的求取（解析法、实验法；数学意义即三种数学模型相互转换、物理意义：傅氏变换之比） 二、 频率特性的解析表示和曲线的绘制 1、频率特性解析表示 幅相频率特性（指数表示形式） 幅相频率特性 (幅角表示形式) 实频特性和虚频特性 三角函数表示 对数幅频表示，相角表示 2、频率特性曲线 Nyquist曲线（全频程矢量矢段行走的轨迹） 系统频率特性为幅频-相频形式，坐标系为 极坐标，奈氏图反映A(ω)与? (ω)随ω变化的规 律。 Bode曲线（坐标系为半对数坐标。波德图反映 L(ω)=20lg A(ω)与? (ω)随lgω变化的规律） 尼柯尔斯图或对数幅相图（坐标系为对数幅相坐标反 映L(ω)=20lgA(ω）随? (ω)的变化规律，主要用于求取闭环频率特性。 三、有关频率特性的几点说明 1、频率特性G(jω)是以ω为自变量的向量； 2、频率特性曲线是指自变量ω在全频段矢量矢端行走的轨迹； 3、开环频率特性曲线是判断闭环系统稳定性及评定系统动态性能指标的依据； 4、开环传递函数的形式是典型环节的乘积形式。寻找绘制开环频率特性曲线的规律，关键在于掌握典型环节频率特性曲线的绘制规律。 第二节 典型环节的频率特性 一、 比例环节 二、 积分和微分环节 三、 一阶惯性和一阶微分环节 四、 二阶振荡和二阶微分环节 五、 纯迟延环节 六、不稳定环节 (零点或极点在右半平面) 比例、积分、微分环节的Nyquist曲线和Bode曲线 一阶微分、一阶惯性环节的Nyquist曲线和Bode曲线 二阶微分、二阶振荡环节的Nyquist曲线和Bode曲线 1.? ＞0.707 幅频特性A(?)随?的增大而单调减小，如图5-12中?1所对应曲线，此刻环节有低通滤波作用。当?＞1时，振荡环节有两个相异负实数极点，若?足够大，一个极点靠近原点，另一个极点远离虚轴（对瞬态响应影响很小），奈氏曲线与负虚轴的交点的虚部为1/(2?)≈0，奈氏图近似于半圆，即振荡环节近似于惯性环节，如图5-13所示。 （对于二阶微分环节则幅频特性A(?)随?的增大而单调递增） 2.0≤?≤0.707 当?增大时，幅频特性A(?)并不是单调减小，而是先增大，达到一个最大值后再减小直至衰减为0，这种现象称为谐振。奈氏图上距离原点最远处所对应的频率为谐振频率?r，所对应的向量长度为谐振峰值Mr= A(?r) = A(?r)/ A(0) 。谐振表明系统对频率?r下的正弦信号的放大作用最强。由幅频特性A(?)对频率?求导数,并令其等于零,可求得谐振角频率?r和谐振峰值Mr，如图5-14所示。 纯迟延环节的Nyquist曲线和Bode曲线 不稳定环节的Nyquist曲线和Bode曲线（最小相位及非最小相位；倒数关系的Bode曲线关注）（其它环节见书类似） 典型环节Bode曲线渐近线的特征 第三节 控制系统的开环频率特性 一、开环幅相频率特性（Nyquist）曲线的绘制 二、最小相位系统开环对数频率特性（Bode）曲线的绘制 三、基于对数频率特性曲线求最小相位系统的传递函数 一、开环幅相频率特性曲线的绘制 1、最小相位系统绘制规则 2、绘制举例 3、特殊点计算 4、非最小相位系统绘制举例 1、最小相位系统的Nyquist绘制规则 曲线的起端形式由开环传递函数的积分环节的个数确定（型别） 有微分环节V0,起点为原点; 无积分环节v=0时，起于实轴k处； 有积分环节v=1、v=2、v=3时，起于-90°、-180°、-270°的∞远处。 若k0,则再减去180度. 曲线的终端形式由分子多项式和分母多项式的阶次差确定。 开环零极点数相同时，曲线终止于实轴； 开环极点多于开环零点时，曲线延（n-m）＊（-90°）方向终止于原点。 若k0,则再减去180度. 开环幅相频率特性曲线所在象限由各环节形式综合确定。 2、最小相位系统Nyquist曲线绘制举例 3、特殊点计算 与实轴的交点坐标的计算 与虚轴交点坐标的计算