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第二节 典型环节与开环系统频率特性 一、典型环节 最小相位环节:比例环节、惯性环节 、一阶微分环节 、振荡环节 、二阶微分环节、积分环节、微分环节 非最小相位环节 区别：除比例环节外，最小相位环节的零、极点在s左半平面，非最小相位环节的零、极点在s右半平面。 由对数频率特性曲线确定最小相位系统的传递函数 步骤 确定系统积分或微分环节个数 确定系统传递函数结构形式 由给定条件确定传递函数参数 教材P184例5-7 第三节 频域稳定判据 第四节 频域稳定裕度 最小相位系统中，即开环不稳定极点数P=0，奈氏曲线离（-1，j0）点越远，其相对稳定性越好；反之，相对稳定性越差。若奈氏曲线穿过（-1，j0）点，则系统处于临界稳定状态。 1、相位裕度 2、幅值裕量 奈魁斯特稳定判据第三种描述：设开环系统传递函数 在右半平面的极点为P，则闭环系统稳定的充要条件是：当 从 时，频率特性曲线在实轴 段的正负穿越次数差为 ( )。 四、正负穿越 当ω增大时，频率特性从上半s平面穿过负实轴的(-∞,-1)段到下半s平面，称为频率特性对负实轴的(-∞,-1)段的正穿越，当ω增大，频率特性的相角也是增大的，即逆时针包围(-1,j0)点。反之称为负穿越。 正穿越 负穿越 + - 起于或终于 段负实轴的穿越称为半次穿越。 五、对数频率稳定判据 开环系统的极坐标图（奈氏图）和波德图的对应关系： 1、 奈氏图上单位圆对应于对数坐标图上的零分贝线； 2、 奈氏图上的负实轴对应于对数坐标图上的(2k+1)π的相位线。 正穿越 负穿越 正穿越时， 增加，相角增大 正穿越 负穿越 奈氏图频率特性曲线在 上的正负穿越在对数坐标图上的对应关系：在对数坐标图上 的范围内，当 增加时，相频特性曲线从下向上穿过(2k+1)π线称为正穿越。反之称为负穿越。 正穿越 负穿越 正穿越 负穿越 相角方向为正 增加时 相角增大 对数坐标图上奈氏稳定判据如下： 设开环频率特性 在s右半平面的极点数为P，则闭环系统稳定的充要条件是：对数坐标图上幅频特性 的所有频段内，当频率增加时，对数相频特性对(2k+1)π线的正负穿越次数差为P/2。闭环系统右半s极点数： ，式中 为正负穿越次数差。若Z=0，闭环系统稳定；若Z0，闭环系统不稳定。 在频率特性中用相位裕量和幅值裕量两个性能指标来衡量最小相位系统的相对稳定性。 相频特性： 几个特征点： 由图可见： 对数相频特性曲线在半对数坐标系中对于( w0, -90°)点是斜对称的。 对数幅频特性曲线有峰值。 振荡环节的波德图 对 求导并令等于零，可解得 的极值对应的频率 。 该频率称为谐振峰值频率。可见，当 时， 。当 时，无谐振峰值。当 时，有谐振峰值。 谐振频率，谐振峰值 因此在转折频率附近的渐近线依不同阻尼系数与实际曲线可能有很大的误差。 振荡环节的波德图 左图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性和对数相频特性图。上图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性实际曲线与渐近线之间的误差曲线。 幅频和相频特性为： 二阶微分环节： 低频渐近线： 高频渐近线： 转折频率为： ，高频段的斜率+40dB/Dec。 相角： 可见，相角的变化范围从0~180度。 二阶微分环节的频率特性 二阶微分环节的波德图 二阶微分环节波德图 振荡环节波德图 6、开环系统对数频率特性曲线（波德图）的绘制 开环系统对数频率特性曲线的绘制方法：先画出每一个典型环节的波德图，然后相加。 [例]：开环系统传递函数为： ，试画出该系统的波德图。 [解]：该系统由四个典型环节组成。一个比例环节，一个积分环节和两个惯性环节。 幅频曲线由折线（渐进线）组成，在转折频率处改变斜率。 绘制对数频率特性曲线的步骤： 1、将开环传递函数标准化，即分解成若干个典型环节串联； 2、确定K、V和各转折频率，把转折频率按从小到大顺序标注在横坐标轴上； 3、确定低频渐近线：L(ω)=20lgk-20vlgω，斜率为-20vdB/De