自动控制原理 第5章 频率法_2-2.ppt

mm 5、一阶微分环节 一阶微分环节的传递函数为 其中?为微分时间常数，其频率特性为： 当w=0 时， ； 当w=1/t 时， ； 当w=+?时， ； (2) 对数频率特性 由于一阶微分环节的频率特性： 与一阶惯性环节的频率特性： 互为倒数，所以它们的对数幅频曲线和相频曲线关于?轴对称，转折频率为： 二阶微分环节的传递函数为 其对应的频率特性是 幅频特性和相频特性分别为 由图可见，二阶微分环节是一个相位超前 环节，最大超前相角为180o。 (2) 对数频率特性 7、不稳定环节 幅频特性和相频特性分别为： (2) 对数频率特性 8、滞后环节 其对应的频率特性是 幅频特性和相频特性分别为 其频率特性在复平面上是一个顺时针旋转的单位圆。 (2) 对数频率特性 * * 幅频特性和相频特性分别为： (1) 幅相曲线 它的幅相曲线是一 条起始于点(1,j0)， 在实轴上方且与实轴 垂直的直线。 1 图5-8 一阶微分环节的频率特性 性质： 假设两个频率特性互为倒数，即 则有： 即：它们的对数幅频曲线和相频曲线都是 关于?轴为对称的。 图5-28 一阶微分环节的Bode图 6、二阶微分环节 (1) 幅相曲线 幅相曲线的起点； 与正虚轴的交点； 幅相曲线的终点； 图5-9 二阶微分环节频率特性图 由于二阶微分环节的频率特性： 与二阶振荡环节的频率特性： 互为倒数，所以它们的对数幅频曲线和相频曲线关于?轴对称，转折频率为： 图5-29 二阶微分环节的Bode图 不稳定环节是指在S右半平面存在极点的环节，属于非最小相位环节（系统）。例如： 不稳定惯性环节的频率特性为： (1) 幅相曲线 (5-33) (5-34) 可见，其幅频特性与一阶惯性环节的幅频特 性完全相同，而相频特性则不同，其变化范围 为从0??/2。 0 ?=0 R(?) jI(?) ?=∞ 图5-10 不稳定惯性环节的幅相曲线 1 类似的，可以得到不稳定振荡环节的频率特性， 见教材图5-11。 图5-30 不稳定惯性环节的Bode图 图5-10 滞后环节频率特性图 滞后环节的传递函数为 (1) 幅相曲线 图5-23 滞后环节的Bode图 对数幅频特性和相频特性为：