自动控制系统第三章3-6.ppt

按典型II型系统的最佳参数设计系统 调节对象由一个积分环节和一个小惯性群组成 比较a和b系统的相角裕量 G1(S)的相频特性为： 反馈回路有惯性滞后环节时的补偿校正 反馈回路有惯性滞后时对输出响应的影响 反馈回路惯性滞后作用的补偿 目的：为了时输出量C(S)与反馈量F(S)成比例关系，可在闭环系统输出端，串联一个时间常数与反馈环节时间常数相等的惯性环节， 表2－5 II型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 由表可知： 在阶跃和斜坡输入下，II型系统稳态时均无差； 加速度输入下稳态误差与开环增益K成反比。 表2-6 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标（按Mrmin准则确定关系时） 图2-17b 典型II型系统在一种扰动作用下的动态结构图 扰动系统的输出响应 在阶跃扰动下， 由式（2-43）可以计算出对应于不同 h值的动态抗扰过程曲线?C(t)，从而求出各项动态抗扰性能指标，列于表2-7中。在计算中，为了使各项指标都落在合理的范围内，取输出量基准值为 表2-7 典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 （控制结构和阶跃扰动作用点如图2-18，参数关系符合最小Mr准则） 由表2-7中的数据可见，一般来说， h 值越小， Cmax/Cb 也越小， tm 和 tv 都短，因而抗扰性能越好，这个趋势与跟随性能指标中超调量与 h 值的关系恰好相反，反映了快速性与稳定性的矛盾。 但是，当 h 5 时，由于振荡次数的增加， h 再小，恢复时间 tv 反而拖长了。 分析结果 由此可见，h = 5是较好的选择，这与跟随性能中调节时间最短的条件是一致的（见表2-6）。 因此，把典型Ⅱ型系统跟随和抗扰的各项性能指标综合起来看，h = 5应该是一个很好的选择。 两种系统比较 比较分析的结果可以看出，典型I型系统和典型Ⅱ型系统除了在稳态误差上的区别以外，在动态性能中， 典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差， 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。 这是设计时选择典型系统的重要依据。 * * 调节对象由一个大惯性环节和一个小惯性群组成 (在什么情况下，大惯性环节可按积分环节处理？) 低频段大惯性环节的近似处理 当系统中存在一个时间常数特别大的惯性环节时，可以近似地将它看成是积分环节，即 近似条件 例如： ?c 对频率特性的影响 图 低频段大惯性环节近似处理对频率特性的影响 低频时把特性a 近似地看成特性b 注意：近似处理的条件为T1T2,如果T1T2，则应按典型I型系统进行校正。 调节对象由两个大惯性环节和一个小惯性群组成 校正成典型II型系统的几种调节器选择 参数 配合 调节器 控制对象 认为： 认为： 两种系统比较 比较分析的结果可以看出，典型I型系统和典型Ⅱ型系统除了在稳态误差上的区别以外，在动态性能中， 典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差， 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。 这是设计时选择典型系统的重要依据。 + - F(s) Ga(S) R(s) C(s) Gz(S) Gf(S) Gg(S) 0 0 稳态误差 加速度输入 斜坡输入 阶跃输入 输入信号 （1）稳态跟随性能指标 Ⅱ型系统在不同输入信号作用下的稳态误差列于表2-5中 1. 典型II型系统跟随性能指标和参数的关系 23.3% 3.35 14.20 1 25.0% 3.3 13.25 1 27.2% 3.2 12.25 1 29.8% 3.1 11.30 1 33.2% 3.0 10.45 1 37.6% 2.85 9.55 2 43.6% 2.65 11.65 2 52.6% 2.4 12.15 3 ? tr / T ts / T k 10 9 8 7 6 5 4 3 h （2）动态跟随性能指标 + 0 - 抗扰系统结构 2. 典型Ⅱ型系统抗扰性能指标和参数的关系 （2-43） Cb = 2FK2T （2-44） 90.8% 3.40 25.85 89.6% 3.30 22.80 88.1% 3.25 19.8