第三章 时域分析法(rain).ppt

第三章 控制系统的时域分析 梁 宇 Liangyu0328@126.com 第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 重点和难点 一阶系统的时间响应 二阶系统的时间响应 二阶系统的性能指标 误差的计算 稳定性判据 第一节 典型输入信号 第一节 典型输入信号 第一节 典型输入信号 第一节 典型输入信号 第一节 典型输入信号 第一节 典型输入信号 第一节 典型输入信号 第一节 典型输入信号 第一节 典型输入信号 第一节 典型输入信号 第二节 一阶系统的时间响应 第二节 一阶系统的响应 第二节 一阶系统的响应 第二节 一阶系统的响应 第二节 一阶系统的响应 第二节 一阶系统的响应 第二节 一阶系统的响应 第二节 一阶系统的响应 第二节 一阶系统的响应 第二节 一阶系统的响应 第二节 一阶系统的响应 第二节 一阶系统的响应 第二节 一阶系统的响应 第三节 二阶系统的时间响应 第三节 二阶系统的响应 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 二阶系统的性能指标 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 第三节 二阶系统的响应分析 二、二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的特征方程： 特征根为： 二阶系统的动态特性，可以用 这两个参量的形式加以描述。 和 1、过阻尼（ ）时二阶系统的单位阶跃响应 二、二阶系统的单位阶跃响应 瞬态响应由两项指数函数组成。由于ξ＞1，特别是ξ＞＞1的情况 下，后一项指数函数比前一项指数函数衰减的快，它只在t＞0后的前期对 瞬态响应有影响。 二、二阶系统的单位阶跃响应 其响应曲线如图 特点: a)单调上升，无振荡，过渡过程时间长。 b) c (∞) = 1，无稳态误差。 二、二阶系统的单位阶跃响应 二、二阶系统的单位阶跃响应 特点 a) 单调上升，无振荡、无超调； b) c (∞) = 1，无稳态误差。 二、二阶系统的单位阶跃响应 二、二阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的特点: c(∞) = 1，无稳态误差； 瞬态分量为振幅等于 的阻尼正弦振荡，其振幅衰减的快 慢由ξ和ωn 决定。 阻尼振荡角频率为： c) 振荡幅值随ξ减小而加大 。 二、二阶系统的单位阶跃响应 4. 无阻尼（ 时二阶系统的单位阶跃响应 阻尼比 时，系统的传递函数可简化为： 二、二阶系统的单位阶跃响应（续） 系统的相应为等幅振荡，其振荡频率为无阻尼自振频率ωn 三、二阶系统的性能指标 为了评定系统动态性能的好坏，常用一些性能指标来定量地描述系统瞬态性能。 通常欠阻尼二阶系统的性能指标是通过系统对单位阶跃函数的瞬态响应的质量来定义的。 工程上一般都希望控制系统的过渡过程在具有适当的振荡特性的情况下，能有比较短的调整时间。 1、瞬态响应的性能指标 三、二阶系统的性能指标 瞬态响应性能指标的两个假设前提： A .系统在单位阶跃信号作用下； B .初始条件为0，即在单位阶跃输入作用前，系统处于静止状态。 常见的性能指标 延迟时间 td 上升时间 tr 峰值时间 tp 调整时间 ts 最大超调量 Mp 振荡次数 N 三、二阶系统的性能指标 单位阶跃响应曲线 三、二阶系统的性能指标 1）上升时间tr 响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。对无超调系统，上升时间一般定义为响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 三、二阶系统的性能指标 峰值时间等于阻尼振荡周期的一半 ξ一定时，ωn越大，tp越小； ωn一定时，ξ越大，tp越大。