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* 问题： 以微分方程作为系统的数学模型，当系统的参数变化时，系统的运动如何分析？ 2.4 传 递 函 数 传递函数的定义 系统的传递函数 典型环节的传递函数 列写传递函数 线性定常系统的传递函数: 零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 2.4.1 传递函数的定义 描述系统的微分方程为 2.4.1 传递函数的定义 令初始条件全部为零，作拉氏变换 2.4.1 传递函数的定义 定义控制系统的传递函数为 得到输出信号的拉氏变换 传递函数的表示形式 多项式形式 零极点形式 只适用于线性定常系统 是在零初始条件下定义的 只表示系统的端口关系 输入输出之间关系 2.4.1 传递函数的定义 1.复数阻抗（广义欧姆定律） 2.4.2 列写传递函数 例 RLC 网络如图，试采用复数阻抗法 求取该网络的传递函数。 传递函数为： 解：由复数阻抗法可以写出分压公式为 2.4.2 列写传递函数 例 有源网络（比例积分PI）如图，求传递函数。 2.4.2 列写传递函数 （1）比例环节 特点：输入输出量成比例，无失真和时间延迟。 2.4.3 典型环节的传递函数 （2）积分环节 特点：输出量与输入量的积分成正比例，当输入消失，输出具有记忆功能。 2.4.3 典型环节的传递函数 （3）微分环节 特点：输出量正比输入量变化的速度，能预示输入信号的变化趋势。 2.4.3 典型环节的传递函数 （4）一阶惯性环节 特点：含一个储能元件，对突变的输入其输出不能立即复现，输出无振荡。 2.4.3 典型环节的传递函数 （5）二阶振荡环节 2.4.3 典型环节的传递函数 （6）延迟环节 特点：输出量能准确复现输入量，但须延迟一固定的时间间隔。 2.4.3 典型环节的传递函数 2.4.4 系统传递函数 1). 直流电动机调速系统 系统的结构图 2.4.4 系统传递函数 2).磁盘驱动读取系统 2.4.4 系统传递函数 2.4.4 系统传递函数 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *