Ch2-07(简).pptVIP

本章主要内容： 系统和元件数学模型的建立 传递函数的概念 结构图建立及化简 信号流图的概念及流图总增益的计算 建模举例1 弹簧—质量—阻尼器系统 输入——f (t) 输出——y(t) 建模举例3 电枢控制的直流电动机 原理图和示意图如下： 非线性方程的线性化 增量化数学模型：将输入输出参数都用增量来 表示的数学模型。 §2-3 控制系统的传递函数 传递函数的概念 §2-4 控制系统结构图与信号流图 结构图的等效变换 结构图的基本组成形式 （1）串联连接 结构图的等效变换法则 （1）综合点（比较点）的移动 （2）引出点（分支点）的移动 a.引出点后移 控制系统的信号流图 定义 信号流图是由节点和支路组成的信号传递网络。 梅逊(S.J.Mason)公式 梅逊公式的表达式为： §2-5 控制系统的传递函数 闭环控制系统典型结构： 闭环系统的特征方程 * 第二章 控制系统数学模型 试写出系统在外力f (t)作用下的运动方程式 建模举例2 R-L-C电路 ur(t)—输入量，uc(t)—输出量。 试写出uc(t)与ur(t)的微分方程式。 §2-2 系统微分方程式的建立 §2-1 数学模型 输出（被控量）： —轴角位移q 或角速度w ， 输入： 控制量 —电枢电压ua ， 扰动—负载转矩ML变化 建模举例4 磁场控制的直流电动机 设 电枢电流Ia=常数， 气隙磁通F(t)= Kf if (t)， 激磁回路电感Lf=常数。 变量非线性方程 的线性化 将非线性函数 在平衡点P(x0,y0)附近展开成泰勒级数，即 在平衡点， 忽略二次以上高阶无穷小 线性(或线性化)定常系统在零初始条件下，输出 量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 典型环节及其传递函数 （一）比例环节 G(s)= K （二）惯性环节 （三）积分环节 （四）微分环节 G(s) = Ts （理想的） （实际的） （五）振荡环节 式中： wn——无阻尼自然振荡频率，wn=1/T； z —阻尼比，0＜z＜1。 （六）延滞环节 （2）并联连接 （3）反馈连接 若反馈通路传函H(s)=1，称单位反馈。 a. 综合点前移 b. 综合点后移 c. 综合点之间的移动 b.引出点前移 c. 相邻引出点之间的移动 方框图： 信号流图： 运算表达式： 节点 支路 式中： P ——总增益； Δ——特征式，且 n——所有前向通路的条数； Pk——第k条前向通路的增益； Δk——在Δ中，将与第k条前向通路相接触的回路除去后 所余下的部分，称为余子式； ∑Li——所有回路的增益之和； ∑LiLj——所有两两互不接触回路的回路增益乘积之和； ∑LiLjLk ——所有三个互不接触回路的回路增益乘积之和。 r(t)—输入信号 n(t)—扰动（或干扰） c(t)—输出信号（被控量） 系统的开环传递函数 闭环传递函数 系统的总输出 D(s)=1+G1(s)G2(s)H(s)=0 如果系统中控制装置的参数设置，能满足 |G1(s)G2(s)H(s)|1及 | G1(s)H(s)|1 则系统的总输出表达式 即 E(s) = R(s)-B(s) =R(s)-H(s)C(s) ≈0 结论：反馈系统，若结构参数适当匹配，可获得较高的工作精度和很强的抑制干扰的能力，同时又具备理想的复现、跟随指令输入的性能，这是反馈控制优于开环控制之处。 可近似为： 对线性常微分方程进行拉氏变换，可以得到系统在复数域的数学模型，称其为传递函数。 传递函数不仅可以表征系统的动态特性，而且可以借以研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。 式中 Uc(s)—— 输出电压uc(t)的拉氏变换； Ur(s)—— 输入电压ur(t)的拉氏变换。 当初始电压为零时，无论输入电压ur(t)是什么形式，电路输出响应的象函数与输入电压的象函数之比，是一个只与电路结构及参数有关的函数。因此，可以用该式来表征电路本身的特性，称做传递函数， 求取系统的传递函数时，需要对微分方程组或经拉氏变换后的代数方程组进行消元。 如果方程组的中间变量较多，消元比较麻烦。且消元后仅剩下输入与输出两个变量，信号在系统内部的中间传递过程得不到反映。 采用结构图