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第2章 机器人位置运动学 2.2 机器人机构 §2.3.1 空间点的表示 §2.3.2 空间向量的表示 §2.3.3 坐标系在固定参考坐标系原点的表示 §2.3.5 刚体的表示 §2.4 齐次变换矩阵 §2.5 变换的表示 §2.5.1 纯平移变换的表示 2.6 变换矩阵的逆 §2.7 正逆运动学 §2.8 D-H表示法 §2.9 机器人的逆运动学解 §2.10 机器人的运动学编程 §2.11 设计项目 总 结 学习目标：1 理解D-H法原理 2 学会用D-H法对机器人建模 学习重点：1 给关节指定参考坐标系 2 制定D-H参数表 3 利用参数表计算转移矩阵 一 背景简介： 1955年，Denavit和Hartenberg提出了这一方法，后成为表示机器人以及对机器人建模的标准方法，应用广泛。 二 总体思想 首先给每个关节指定坐标系，然后确定从一个关节到下一个关节进行变化的步骤，这体现在两个相邻参考坐标系之间的变化，将所有变化结合起来，就确定了末端关节与基座之间的总变化，从而建立运动学方程，进一步对其求解。 1. 坐标系的确定规则 一 关节，连杆命名规则：第一个关节指定为关节n,第二个关节为n+1,其余关节以此类推。连杆命名规则与关节相同。 坐标系的确定 坐标系的确定规则 2. Z轴确定规则 如果关节是旋转的，Z轴位于按右手规则旋转的方向，转角 为关节变量。如果关节是滑动的，Z轴为沿直线运动的方向，连杆长度d为关节变量。关节n处Z轴下标为n-1。 3. X轴确定规则 情况1 两关节Z轴既不平行也不相交 取两Z轴公垂线方向作为X轴方向，命名规则同Z轴 X轴确定规则 情况2：两关节Z轴平行 此时，两Z轴之间有无数条公垂线，可挑选与前一关节的公垂线共线的一条公垂线 情况3：两关节Z轴相交 取两条Z轴的叉积方向作为X轴。 Y轴及变量确定规则 4. Y轴确定原则 取X轴，Z轴差积方向作为Y轴方向。（右手） 5. 变量选择原则 用 角表示绕Z轴的旋转角，d表示在Z轴上两条相邻的公垂线之间的距离，a表示每一条公垂线的长度(关节偏移)，角 表示两个相邻Z轴之间的角度也叫关节扭转。通常情况下，只有 和d是关节变量。 ※ 到达下一坐标系的标准运动 我们可以通过以下几个运动，将一个参考坐标系变换到下一个参考坐标系。 1 绕Zn轴旋转 ，它使得Xn+1和Xn互相平行 ※ 到达下一坐标系的标准运动 2 沿Zn轴平移dn+1距离， 使得Xn和Xn+1共线 3 沿Xn轴平移an+1的距离，使Xn和Xn+1的原点重合。 ※ 到达下一坐标系的标准运动 4 将Zn轴绕Xn+1轴旋转 ，使得Zn轴与Zn+1轴对准。 这样就实现了从一个坐标系变换下一个坐标系 列出变换矩阵 由于所有的运动都是相对于当前坐标系而言的。因此，总的变换矩阵A等于各变换矩阵右乘。 从而得到的结果如下： 以此类推，总的变换矩阵为： D-H参数表 通过原理图确定各参数，制定D-H参数表如下： 6 5 4 3 2 1 a d # 将各参数带入矩阵方程即可得到运动学方程，进一步求解。 例 题 对下图所示简单机器人，根据D-H法，建立必要坐标系及参数表。 第一步：根据D-H法建立坐标系的规则建立坐标系 U U P= TB× P= B 0 0 1 7 0 0 1 0 1 0 10 0 0 0 1 正如前面所提到的，在机器人分通过析中有很多地方要用到矩阵的逆，在下面的例子中可以看到一种涉及变换矩阵的情况。在图2.16中，假设机器人要在零件p上钻孔而须向零件p处移动。机器人基座相对于参考坐标系u的位置用坐标系R来描述，机器人手用坐标系H来描述，末端执行器（即用来钻孔的钻头的末端）用坐标系E来描述，零件的位置用坐标系P来描述。钻孔的点的位置于参考坐标系U可以通过两个独立的路径发生联系：一个是通过该零件的路径，另一个是通过机器人的路径。因此，可以写出下面的方程： TE= TR TH TE=TpTE U H U R U P 这就是说，该零件中点E的位置可以通过从U变换到P，并从P变换到E来完成，或者从U变换到R，从R变换到H，再从H变换到E。 图2.16 事实上，由于在任何情况下机器人的基座位置在安装时就是已知的，因此变换 TR(坐标系R相对于坐标系U的变换)时已知的。比如，一个机器人安装在一个工作台上，由于它被紧固在工作台上，所以它的基座的位置时已知的。即使机器人时可移的或放在传送带上，因为控制器始终掌控着机器人基